フライトプロファイル
4 つの独立したチューニング スロット、飛行中に切り替え可能。
コンセプト
OrniFlight は 4 つの完全な ornithopterProfile_t 構造体 — を格納し、それぞれに 19 個の ONDAS および翼ダイナミクス パラメーターがすべて含まれています。 BOX モード (BOXORNITHOPTERPROFILE、permanentId 52) は、4 つのスロット (0–3) にマップされた 2 ポジションの RC スイッチを介してアクティブなプロファイルを選択します。
なぜプロファイルなのか?
飛行体制が異なれば、異なる調整が必要になります。
| プロフィール | 使用例 | Cadence | Ferocity | メモ |
|---|---|---|---|---|
| 0 | クルーズ | ミッド (50) | 低 (30) | 効率的な前進飛行 |
| 1 | 曲技飛行 | 低 (20) | 高 (80) | 最大権限 |
| 2 | ホバー/徘徊 | 高 (70) | ミッド (50) | 速度よりも安定性 |
| 3 | グライド | ミッド (50) | 低 (10) | 最小限の介入 |
プロフィールの内容
ornithopterProfile_t の 19 フィールドすべて:
- グライド ジオメトリ: glide_angle
- ONDAS v2 (10): ケイデンス、ferocity_d/p/roll/yaw、バランス、ワープ、warp_yaw、アンカー、レゾナンス
- Phase 2 (4): 先見性、エスペリョ、サウダージ、SSFF
- 波形 (2): ferocity_downbottom 、ferocity_upbottom ストローク
- Aeroelastic (2): aeroelastic_glide_coefficient、aeroelastic_flap_coefficient
グローバルとは (プロファイルごとではない)
- 周波数チャンネル (RC チャンネル 1 つ、INDEPENDENT と GLIDE の両方で動作)
- サーボマウント角度
- フラッピング位相シフト
- GralhaAzul ジオメトリ (servo_speed、max_amplitude、flap_magnitude、wing_origin)
これらは機体の物理定数 — であり、飛行体制によっては変化しません。
飛行中の切り替え
- 2 ポジションまたは 3 ポジションのスイッチを予備チャンネルに割り当てます
- [Configurator Modes] タブで、その範囲を
ORNITHOPTER PROFILEにマップします。 - 各スイッチ位置は 4 つのスロットの 1 つを選択します。
- コンフィギュレータのプロファイル ドロップダウンは、MSP 経由で 現在選択されている スロットを編集します
構造体の定義については、src/main/flight/ornithopter_profile.h を参照してください。