믹서
믹서는 비행 컨트롤러 출력(롤, 피치, 요, 스로틀)을 ornithopter의 서보 신호로 변환합니다.
오니톱터 믹서
OrniFlight는 ornithopter 전용 구성으로 Betaflight의 믹서 시스템을 확장합니다. 믹서는 다음을 처리합니다.
- 윙 서보: PID 출력을 윙 스트로크 변조로 변환
- 테일 서보(옵션): 엘리베이터/방향타 표면 제어
믹서 유형
| 믹서 | 사용 사례 |
|---|---|
| ORNITHOPTER | 2개의 날개 서보를 갖춘 표준 이중 날개 오니톱터 |
| ORNITHOPTER_4S | 4서보 오니톱터(좌/우 독립 날개 제어) |
| ORNITHOPTER_TAIL | 이중 날개 + 테일 엘리베이터 + 방향타 |
서보 구성
Servos 탭 또는 CLI를 통해 구성됩니다.
smix reverse 0 2 r # Reverse servo 2
smix 0 0 0 100 0 0 100 # Servo 0: roll mixing
smix 1 1 1 100 0 0 100 # Servo 1: pitch mixing
ONDAS 통합
믹서는 ONDAS(Ornithopter Nonlinear Dynamic Aerodynamic System)와 함께 작동합니다.
- 스로틀 →는 기본 플래핑 진폭을 설정합니다.
- ONDA Cadence →는 각 스트로크 내에서 변조 창을 이동합니다.
- ONDA Ferocity →는 스트로크 파형 모양을 수정합니다(정현파 ↔ 사다리꼴)
- ONDA Balance → 왼쪽/오른쪽 날개 대칭 수정
자세한 ONDAS 이론은 ONDAS Wiki를 참조하세요.
CLI 설정
mixer = ORNITHOPTER
set servo_pwm_rate = 330 # Servo update frequency
set servo_center_pulse = 1500
set flap_spread = 20 # Wing angle amplitude in degrees