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ONDAS — 진동 정규화된 동적 적응 안정화

ONDAS — 진동 정규화된 동적 적응 안정화

핵심 원칙

고정익 또는 재래식 항공기는 조종력을 지속적으로 생성합니다. — 조종면 편향 또는 RPM 변화는 정상 상태 모멘트를 생성합니다. 오니톱터는 그렇지 않습니다. 추력 1g, 토크 1뉴턴은 윙비트 주기 내에서 위상 제한됩니다. 스트로크의 서로 다른 지점에 동일한 힘 충격이 가해지면 근본적으로 다른 결과가 생성됩니다.

ONDAS는 이러한 현실을 인식하고 플래핑 주기와 동시에 안정화 노력을 조절합니다.

Cadence — 타이밍 두뇌

Cadence는 각 윙비트 내에서 수정이 언제 발생하는지 결정하기 때문에 가장 중요한 ONDAS 필터입니다.

뇌졸중 단계 강제 적용 효과
다운스트로크 센터 최대 리프트, 롤 권한
다운스트로크 종료(제동) 유도된 드래그 → 요 모멘트
업스트로크 센터 후방 추력, 피치업
업스트로크 종료 날개 반전, 최소 효과

Cadence는 공기역학적 레버 암이 가장 긴 위상에 맞춰 변조 창을 이동합니다. 잘못된 케이던스 = 날개 물리학과의 싸움. 올바른 케이던스 = 모든 밀리와트가 제어 권한이 됩니다.

매개변수

매개변수 가치 기능
ONDAS_K0 1.0 기본 위상 오프셋
ONDAS_K2 10.0 위상 확산/선명도
ONDAS_PHASE_SCALE 0.00005 작은 요소, 큰 레버리지

Ferocity P — 즉시 비대칭 추력

Ferocity P는 현재 PID 오류에 비례하여 파형 직각도(사다리꼴 형상: ±1에 유지, 사이의 코사인 램프)를 증가시킵니다.

Ferocity D — 예상 드래그 악용

Ferocity D가 그림을 완성합니다. P가 추력 비대칭성을 제공하는 경우 D는 반대쪽 날개의 항력을 브레이크로 활용합니다.

세 가지 방법 Cadence/Ferocity D Ferocity 증가

1. 빠른 오류 변경 중에 직접 — D가 P를 높입니다.

돌풍이나 공격적인 기동에서는 error_rate가 큽니다. D는 이를 곱하여 기본 잔인성을 더합니다. P+D를 함께 사용하면 P만 사용할 때보다 더 많은 직각도가 요구되기 때문에 날개가 더 날카로워(더 사다리꼴 모양) 됩니다. 결과: 중요한 순간에 최대 권한을 부여합니다.

2. 간접 — Cadence는 레버리지 지점을 이동합니다.

Cadence는 언제 주기에서 격렬하게 행동하는지를 조절합니다. 창을 더 공기역학적으로 민감한 단계(예: 다운스트로크 중심 대 업스트로크 끝)로 이동한다는 것은 동일한 강성 값이 수치 변경 없이 — 효과적으로 증폭되는 더 많은 효과를 생성한다는 것을 의미합니다.

3. 스톨 복구 중 조합 — D × Cadence

실속 시: 높은 침하율 → D는 → 속도를 감지하여 잔인함을 증가시킵니다. 동시에 케이던스는 날개가 최대 바이트를 갖는 다운스트로크 단계로 조절을 전환합니다. 상호작용: D는 힘을 제공하고 적절한 순간에 케이던스를 제공합니다. 케이던스가 없으면 D-force는 잘못된 단계에 도달하여 쓸데없이 소멸됩니다.

추가 ONDAS 매개변수

매개변수 기능
Balance 업/다운 추력 대칭 — 업 스트로크와 다운 스트로크 사이의 I 항 바이어스. 날개 비대칭, 제조 공차 및 마모를 보상합니다
Warp Roll/Yaw P → L/R 맹렬한 차동 — 오른쪽 및 왼쪽 날개는 뱅크 및 회전 조작을 위해 롤 축에서 독립적으로 플랩합니다.
Anchor 위상 앵커링 —는 변조를 특정 위상 기준으로 고정하여 드리프트를 방지
Resonance 기체 공명 보상 —는 기체의 흥미진진한 구조 모드를 방지합니다

비유

Cadence는 지휘자입니다. Ferocity P 및 D는 악기입니다.

지휘자가 없으면 그들은 —를 연주하지만 함께 연주하지는 않습니다. 하나를 사용하면 소음이 음악이 됩니다.

참고 항목