Mikseris
Mikseris pārvērš lidojuma kontroliera izejas (slīpu, slīpumu, pagriezienu, droseļvārstu) jūsu ornitoptera servo signālos.
Ornitoptera mikseris
OrniFlight paplašina Betaflight maisītāju sistēmu ar ornitopteram specifiskām konfigurācijām. Miksera rokturi:
- Spārnu servoelementi: pārveidojiet PID izvadi par spārna gājiena modulāciju
- Astes servosistēmas (pēc izvēles): kontrolējiet lifta/stūres virsmas
Mikseru veidi
| Mikseris | Lietošanas gadījums |
|---|---|
| ORNITHOPTER | Standarta divu spārnu ornitopteris ar 2 spārnu servo |
| ORNITHOPTER_4S | 4-servo ornitopteris (neatkarīga kreisā/labā spārna vadība) |
| ORNITHOPTER_TAIL | Divspārnu + astes lifts + stūre |
Servo konfigurācija
Konfigurēts cilnē Servos vai caur CLI:
smix reverse 0 2 r # Reverse servo 2
smix 0 0 0 100 0 0 100 # Servo 0: roll mixing
smix 1 1 1 100 0 0 100 # Servo 1: pitch mixing
ONDAS Integrācija
Mikseris darbojas kopā ar ONDAS (Ornitoptera nelineārā dinamiskā aerodinamiskā sistēma):
- Drosele → iestata bāzes svārstību amplitūdu
- ONDA Cadence → maina modulācijas logu katrā gājienā
- ONDA Ferocity → maina gājiena viļņu formu (sinusoidāla ↔ trapecveida)
- ONDA Balance → kreisā/labā spārna simetrijas korekcija
Detalizētu ONDAS teoriju skatiet ONDAS Wiki.
CLI iestatījumi
mixer = ORNITHOPTER
set servo_pwm_rate = 330 # Servo update frequency
set servo_center_pulse = 1500
set flap_spread = 20 # Wing angle amplitude in degrees