PID Tuning

OrniFlight izmanto PID (proporcionālais integrālais atvasinājums) kontrolieri, kas pielāgots lidojumam ar spārnu spārnu. Noregulēšana būtiski atšķiras no parastajiem lidaparātiem, jo ​​vilces spēks ir periodisks.

Ornitoptera PID Pamati

Atšķirībā no parastajiem lidaparātiem, kur vilces spēks ir gandrīz nepārtraukts, ornitoptera vilce svārstās ar katru spārna gājienu. Tas rada:

• Vilces pulsācija ar svārstību frekvenci (parasti 5–15 Hz)
• No fāzes atkarīga vadības iestāde — vienai un tai pašai PID izvadei ir atšķirīgs efekts atkarībā no tā, kurā gājiena ciklā tā tiek lietota
• Savienotā sānsveres dinamika — asimetriskā spārna vilce vienlaikus ietekmē abas asis

PID Noteikumi

Sākuma vērtības

Vidēja izmēra ornitopteram (1–1,5 m spārnu plētums):

Noskaņošanas procedūra

1. Vispirms novērtējiet noregulēšanu

Pirms PID regulēšanas iestatiet tarifus, kas jūtas ērti: - Sāciet ar RC Rate 0,90, Super Rate 0,65, Expo 0,30 - Pielāgojiet savam lidošanas stilam un ornitoptera izmēram

2. P Gain

Palieliniet P, līdz redzat svārstības ar svārstību frekvenci, pēc tam atkāpieties par 20%: - Ripošanas svārstības: spārnu svārstības ar gājiena ātrumu - Soļa svārstības: svārstīšanās uz priekšu un atpakaļ - Leņķiskās svārstības: astes kustināšana sinhronizēta ar sitieniem

3. D Ieguvums

Palieliniet D, lai mazinātu atlēcienu pēc asas nūjas ievadīšanas: - Pārāk daudz: servo trīce, pārkaršana - Pārāk maz: zvana pēc sitiena/piķa apstāšanās

4. Es iegūstu

Es iegūstu skaitītāju pastāvīgu novirzi: - Palieliniet, līdz tiek novērsta novirze - Pārāk daudz: lēnas svārstības pie 1–2 Hz (zem svārstību ātruma)

ONDAS Integrācija

ONDAS (Ornitoptera nelineārā dinamiskā aerodinamiskā sistēma) modulē PID izvadi katrā spārna gājienā. Pēc pamata PID regulēšanas:

1. Iestatiet Cadence Gain — pārslēdz modulācijas logu uz aerodinamiski optimālo fāzi 2. Iestatiet Ferocity P — tūlītēju asimetrisko vilces palielinājumu 3. Iestatiet Ferocity D — paredzamo vilkšanas izmantošanu 4. Precīzi noregulējiet Balance — kreisā/labā spārna simetriju

Detalizētu procedūru skatiet ONDAS Tuning Guide.

Blackbox analīze

Iespējojiet Blackbox reģistrēšanu, lai vizualizētu PID veiktspēju. Meklējiet: - P-termiņa svārstības pie svārstību frekvences → samazina P - I termiņa likvidēšana ilgstošu pagriezienu laikā → samazina I vai palielina I termiņa atslābumu - D-term troksnis no vibrācijas → vispirms pārbaudiet mehānisko līdzsvaru, pēc tam samaziniet D

Lidojuma profili

OrniFlight atbalsta 3 pārslēdzamus lidojuma profilus lidojuma laikā: