Wiki

MSP protokols

MSP protokols

MultiWii seriālais protokols — kā konfigurators runā ar OrniFlight.

Pārskats

OrniFlight paplašina Betaflight MSP ar ornitopteram raksturīgiem ziņojumiem. Autoritatīvā specifikācija atrodas programmaparatūras repozitorijā src/main/msp/.

Pašreizējā versija: apiVersion 1.46 (OrniFlight v0.4.6)

Galvenie ziņojumi

MSP_PID_ADVANCED (112/0x70)

Galvenais ONDAS skaņošanas ziņojums. Pieaudzis no 48 baitiem (mantots) līdz 87 baitiem (1,46).

API Versija Izmērs Jauns saturs
1,33 48 Mantojums PID uzlabots
1,42 59 + itermRelaxCutoff, 10 ONDAS v2 ieguvumi
1,43 71 + servo_mount_angle[4], phase_shift[4], prescience, espelho, saudade, ssff
1,44 75 + servo_ātrums, maksimālā_amplitūda, flap_magnitude, wing_origin_offset[4]
1,45 82 + Freq_channel, Freq_min_hz, Freq_max_hz, flight_mode, flutter_gain, flutter_hz, throttle_bypass
1,46 87 + profila_indekss, ferocity_downstroke, ferocity_upstroke, aeroelastic_glide, aeroeastic_flap

MSP_SERVO_CONFIGURATIONS (120/0x78)

Servo konfigurācija ar 4 ONDAS beigu baitiem: glide_deg + ONDAS v1 triplets.

Atgriezeniskā saderība

Visas API versijas ir saderīgas ar atpakaļejošu datumu. 48 baitu sūtītājs runā ar 1,46 uztvērēju. — papildu lauki pēc noklusējuma ir saprātīgi.

Vadu formāts

Visas vairāku baitu vērtības ir mazas. Parakstītās vērtības, kas tiek saglabātas kā value + 128 uz vada. Neparakstītas pastiprinājuma vērtības (0–100) ir tiešas. Masīvu garumi, pirms kuriem ir u8, tiek skaitīti.