Микшер
Микшер преобразует сигналы контроллера полета (крен, тангаж, рыскание, газ) в сервосигналы для вашего орнитоптера.
Орнитоптерный миксер
OrniFlight расширяет систему микшера Betaflight конфигурациями, специфичными для орнитоптеров. Миксер имеет:
- Сервоприводы крыльев: преобразование выходного сигнала PID в модуляцию хода крыла.
- Хвостовые сервоприводы (опция): управление рулями высоты и рулями направления.
Типы микшеров
| Миксер | Вариант использования |
|---|---|
| ORNITHOPTER | Стандартный двухкрылый орнитоптер с двумя сервоприводами крыльев |
| ORNITHOPTER_4S | 4-х сервоприводной орнитоптер (независимое управление левым/правым крылом) |
| ORNITHOPTER_TAIL | Двойное крыло + хвостовой руль высоты + руль направления |
Конфигурация сервопривода
Настраивается на вкладке Сервоприводы или через CLI:
smix reverse 0 2 r # Reverse servo 2
smix 0 0 0 100 0 0 100 # Servo 0: roll mixing
smix 1 1 1 100 0 0 100 # Servo 1: pitch mixing
ONDAS Интеграция
Микшер работает совместно с ONDAS (нелинейной динамической аэродинамической системой Ornithopter):
- Дроссель → устанавливает базовую амплитуду взмахов
- ONDA Cadence → сдвигает окно модуляции внутри каждого штриха.
- ONDA Ferocity → изменяет форму волны штриха (синусоидальная, ↔, трапециевидная)
- ONDA Balance → коррекция симметрии левого/правого крыла
Подробную теорию ONDAS можно найти в ONDAS Wiki.
CLI Настройки
mixer = ORNITHOPTER
set servo_pwm_rate = 330 # Servo update frequency
set servo_center_pulse = 1500
set flap_spread = 20 # Wing angle amplitude in degrees