Felsäker

OrniFlight har ett tvåstegs felsäkert system för att skydda din ornithopter vid förlust av mottagarens signal.

Tvåstegssystem

Steg 1 — Signalförlust upptäckt

Utlöst när: - Alla flygkanaler har ogiltig pulslängd - Mottagaren rapporterar felsäkert läge - Ingen signal från mottagaren under en konfigurerad varaktighet

Åtgärd: Alla kanaler växlar till reservvärden (konfigureras via rxfail). Ett kort återställningsfönster börjar — om signalen återkommer, normal flygning återupptas.

Steg 2 — Guard Time har gått ut

Anges när steg 1 varar längre än failsafe_delay (standard: 400ms) OCH farkosten är beväpnad.

Procedur (konfigurerbar via failsafe_procedure):

LAND är den rekommenderade proceduren för ornithoptrar — den håller vingarna i neutralt läge för en glidande nedstigning, vilket ger tid för signalåterställning.

CLI Inställningar

set failsafe_delay = 4 # Guard time in 0.1s (4 = 400ms) set failsafe_procedure = LAND # DROP or LAND set failsafe_throttle = 1000 # Fallback throttle (low) set failsafe_switch_mode = STAGE1 # Transmitter switch behavior

Mottagare felsäker

Konfigurera även din mottagares felsäkra att mata ut inga pulser vid signalförlust. Detta gör att flygledaren kan upptäcka förlusten och aktivera steg 1.

Testning

Testa felsäkert med vinglänkage frånkopplat på bänken: 1. Tilldela FAILSAFE-läge till en switch 2. Beväpna farkosten 3. Växla omkopplaren → observera felsäker procedur 4. Verifiera servobeteendet matchar förväntningarna