Hårdvara som stöds
OrniFlight körs på commodity STM32F3/F4/F7 flygkontroller. Baslinjen är STM32F3 — alla F3-mål med servo-kapabla timerstift kommer att flyga.
Flygkontroller
| Styrelse | MCU | IMU | Flash | Mottagare | Status |
|---|---|---|---|---|---|
| TINYFISH | STM32F303 | MPU6000 (SPI) | 256 KB | FrSky D8 (integrerad) | ✅ Primär |
| OMNIBUSF4 | STM32F405 | MPU6000 (SPI) | 1 MB + 16 MB SPI | — | ✅ stöds |
TINYFISH — Det lättaste målet för OrniFlight
Designad av fishpepper är TINYFISH den idealiska ornithopterflygkontrollen: fjäderlätt, F3-baserad och bär en integrerad FrSky D8-mottagare ombord. Inga externa RX, inga extra kablar — bara ström, servon och flyg.
- MCU: STM32F303CCT6 @ 72 MHz
- Gyro: MPU6000 (SPI, 8 kHz-kompatibel)
- Flash: 256 KB på chipet
- RAM: 40 KB
- Mottagare: Integrerad FrSky D8 (SBUS internt dirigerad till UART2)
- UARTs: VCP + 2 hårdvaru-UARTs (UART1 gratis för GPS/CRSF-tillägg)
- Ingång: 2-4S LiPo (direkt servokraft)
- Vikt: ~2,5 g
TINYFISH bevisar att transcendent flaxande kontroll inte behöver en F7. Zzz73zzz kör hela ONDAS pipeline — 10 moduleringskanaler, trapetsformade vingar ODE, 4 flygprofiler — inom 256 KB.
OMNIBUSF4 — Den lättillgängliga arbetshästen
Det klassiska målet F4. Billigt, allmänt förekommande, fullfjädrat med OSD och gott om SPI-blixt för Blackbox-loggning. Go-to för utveckling och större byggen.
- MCU: STM32F405RGT6 @ 168 MHz
- Gyro: MPU6000 (SPI, 8 kHz-kompatibel)
- Flash: 1 MB on-chip + 16 MB SPI (Blackbox)
- RAM: 192 KB
- OSD: AT7456E (kompatibel med MAX7456)
- UARTs: VCP + 5 hårdvaru-UARTs
- Barometer: BMP280 (vissa varianter)
- Ingång: 2-6S LiPo
Ornithopter Anatomy
Wing Servos
OrniFlight kontroller flaxande genom PWM servon. Viktiga specifikationer:
| Parameter | Typiskt intervall |
|---|---|
| Pulsbredd | 500–2500 µs |
| Center | 1500 µs |
| Frekvens | 50–330 Hz |
| Slagvinkel | ±15–45° |
För högpresterande ornithoptrar rekommenderas digitala servon med 330 Hz uppdateringshastighet. Analoga servon arbetar vid 50 Hz men har lägre precision.
Mottagare
Alla seriella mottagarprotokoll stöds. CRSF (TBS Crossfire / ExpressLRS) rekommenderas för: - Låg latens (kritiskt för flaxande kontroll) - Inbyggd telemetri - RSSI överprotokoll (inga extra kablar)
Batteri
- 2S (7,4V): Små ornithoptrar, servodrivna direkt
- 3S (11,1V): Medium ornithoptrar, BEC krävs för servon
- 4S (14,8V): Stora ornithoptrar, externa BEC rekommenderas
Kringutrustning som stöds
| Perifer | Via | Anteckningar |
|---|---|---|
| GPS | UART | UBlox M8N eller kompatibel |
| VTX | UART TX | Luffare, SmartAudio |
| Kamera | — | Vilken analog FPV kamera som helst |
| Summer | BUZZ pad | Aktiv 5V summer |
| LED Strip | LED pad | WS2812 / SK6812 |
| OpenLog | UART TX | Blackbox-loggning |
| Bluetooth | UART | MSP passthrough för mobil tuning |
Framtida mål
OrniFlight syftar till att stödja ytterligare STM32F4/F7-mål där tillräckligt med UART och timerresurser finns tillgängliga för flaxande servokontroll. Bidrag välkomna.