Mixer
Mixern översätter flygkontrollerns utsignaler (rullning, pitch, gir, gas) till servosignaler för din ornithopter.
Ornithopter Mixer
OrniFlight utökar Betaflights mixersystem med ornithopter-specifika konfigurationer. Mixern hanterar:
- Vingservon: Konvertera PID-utgång till vingslagsmodulering
- Svansservon (tillval): Styr hiss-/roderytor
Blandartyper
| Mixer | Användningsfall |
|---|---|
| ORNITHOPTER | Standard dubbelvingad ornithopter med 2 vingar servon |
| ORNITHOPTER_4S | 4-servo ornithopter (oberoende vänster/höger vingkontroll) |
| ORNITHOPTER_TAIL | Dubbelvinge + baklyft + roder |
Servokonfiguration
Konfigurerad på fliken Servos eller via CLI:
smix reverse 0 2 r # Reverse servo 2
smix 0 0 0 100 0 0 100 # Servo 0: roll mixing
smix 1 1 1 100 0 0 100 # Servo 1: pitch mixing
ONDAS Integration
Mixern fungerar tillsammans med ONDAS (Ornithopter Nonlinear Dynamic Aerodynamic System):
- Throttle → ställer in basflapping-amplituden
- ONDA Cadence → skiftar moduleringsfönstret inom varje slag
- ONDA Ferocity → modifierar slagvågformen (sinusformad ↔ trapetsformad)
- ONDA Balance → vänster/höger vingsymmetrikorrigering
För detaljerad ONDAS-teori, se ONDAS Wiki.
CLI Inställningar
mixer = ORNITHOPTER
set servo_pwm_rate = 330 # Servo update frequency
set servo_center_pulse = 1500
set flap_spread = 20 # Wing angle amplitude in degrees