黑盒日志记录

Blackbox 记录飞行数据，用于飞行后分析、调整和调试。 OrniFlight 支持记录到板载闪存芯片或外部 OpenLog 设备。

记录什么

• 陀螺仪 — 原始和过滤的 3 轴角速度
• 加速度计 — 3 轴加速度
• PID 输出 — 每个轴的 P、I、D、F 贡献
• ONDAS — Cadence、Ferocity P/D 和其他特定于扑动的参数
• RC 命令 — 在费率/博览会之后的位置
• 伺服输出 — 最终输出到每个伺服通道
• 电池 — 每次迭代的电压和电流
• GPS — 位置、速度、高度（如果有）

设置

板载闪存 (OMNIBUSF4)

OMNIBUSF4 包括用于 Blackbox 记录的 16MB 板载闪存。在配置器中启用：

1. Blackbox 选项卡 → 将 Blackbox logging device 设置为 Onboard flash
2. 设置日志记录速率（建议：1/N，对于 F4 目标，N=2-4）
3. 分配一个开关来启动/停止记录

外部 OpenLog

将 OpenLog 连接到空闲的 UART TX 引脚：

1. 端口选项卡 → 将 UART 设置为 115200 波特率的 Blackbox logging 2、连接OpenLog：FC TX → OpenLog RX，加5V/GND

分析工具

• Blackbox Explorer — 基于网络的日志查看器
• blackbox_decode — 转换为 CSV 以进行自定义分析

ONDAS-特定

Blackbox 对于调整 ONDAS 参数至关重要。记录的 ONDAS 数据包括： - ondas_cadence_phase — 调制窗口时序 - ondas_ferocity_p / ondas_ferocity_d — 非对称推力组件 - ondas_balance — 左/右翼平衡 - 每次迭代的每个伺服输出

这样可以精确分析扑动力学和机翼不对称校正。