故障保护
OrniFlight 具有两级故障安全系统，可在接收器信号丢失时保护您的扑翼机。
两级系统
第 1 阶段 — 检测到信号丢失
触发时间： - 任何飞行通道的脉冲长度无效 - 接收器报告故障安全模式 - 在配置的时间内没有来自接收器的信号
操作：所有通道切换到后备值（通过 rxfail 配置）。如果信号返回，则短暂的恢复窗口将开始 —，恢复正常飞行。
第 2 阶段 — 守卫时间已结束
当阶段 1 持续时间超过 failsafe_delay（默认值：400 毫秒）并且飞行器已布防时进入。
程序（可通过 failsafe_procedure 配置）：
| 程序 | 行为 |
|---|---|
| DROP | 立即解除武装 — 机翼停止，飞机下降 |
| LAND | 滑翔模式 — 机翼锁定水平，受控下降 |
LAND 是扑翼机的推荐程序 — 它将机翼保持在中立位置以进行滑翔下降，为信号恢复提供时间。
CLI 设置
呜呜呜
接收器故障保护
还可以将接收器的故障保护配置为在信号丢失时不输出脉冲。这使得飞行控制器能够检测到丢失并激活第 1 阶段。
测试
在工作台上测试故障安全机翼连杆断开： 1. 将 FAILSAFE 模式分配给交换机 2. 武装飞船 3. 切换开关 → 遵守故障安全程序 4. 验证伺服行为是否符合预期