支持的硬件
OrniFlight 在商用 STM32F3/F4/F7 飞行控制器上运行。基线是 STM32F3 — 任何具有伺服功能定时器引脚的 F3 目标都会飞行。
飞行控制器
| 董事会 | MCU | IMU | 闪光 | 接收器 | 状态 | |
|---|---|---|---|---|---|---|
| TINYFISH | STM32F303 | MPU6000 (SPI) | 256 KB | FrSky D8（集成） | ✅ 小学 | |
| OMNIBUSF4 | STM32F405 | MPU6000 (SPI) | 1 MB + 16 MB SPI | — | 支持 | ✅ |
TINYFISH — 最轻的 OrniFlight 目标
TINYFISH 由 Fishpepper 设计，是理想的扑翼机飞行控制器：轻量级、基于 F3，并携带 集成 FrSky D8 机载接收器。无需外部 RX，无需额外接线 — 只需电源、伺服系统和飞行。
- MCU：STM32F303CCT6 @ 72 MHz
- 陀螺仪：MPU6000（SPI，支持 8 kHz）
- 闪存：片上 256 KB
- RAM：40 KB
- 接收器：集成 FrSky D8（SBUS 内部路由到 UART2）
- UART：VCP + 2 个硬件 UART（UART1 免费用于 GPS/CRSF 附加组件）
- 输入：2-4S LiPo（直接伺服电源）
- 重量：~2.5 克
TINYFISH 证明了卓越的扑动控制不需要 F7。 STM32F303 运行完整的 ONDAS 管道 — 10 个调制通道、梯形机翼 ODE、256 KB 内的 4 个飞行剖面 —。
OMNIBUSF4 — 无障碍主力
经典的 F4 目标。便宜、无处不在、功能齐全，配有 OSD 和充足的 SPI 闪存，用于 Blackbox 日志记录。开发和大型构建的首选。
- MCU：STM32F405RGT6 @ 168 MHz
- 陀螺仪：MPU6000（SPI，支持 8 kHz）
- 闪存：片上 1 个 MB + 16 个 MB SPI（黑盒）
- RAM：192 KB
- OSD：AT7456E（与 MAX7456 兼容）
- UART：VCP + 5 个硬件 UART
- 晴雨表：BMP280（某些变体）
- 输入：2-6S LiPo
扑翼机解剖
机翼伺服系统
OrniFlight 通过 PWM 舵机控制扑动。主要规格：
| 参数 | 典型范围 |
|---|---|
| 脉冲宽度 | 500–2500 µ |
| 中心 | 1500 次 |
| 频率 | 50–330 赫兹 |
| 行程角度 | ±15–45° |
对于高性能扑翼机，建议使用更新率为 330 Hz 的数字舵机。模拟舵机工作频率为 50 Hz，但精度较低。
接收器
支持任何串行接收器协议。 CRSF (TBS Crossfire / ExpressLRS) 推荐用于： - 低延迟（对于扑动控制至关重要） - 内置遥测 - RSSI 通过协议（无需额外接线）
电池
- 2S (7.4V)：小型扑翼机，直接伺服供电
- 3S (11.1V)：中型扑翼机，舵机需要 BEC
- 4S (14.8V)：大型扑翼机，推荐外部 BEC
支持的外设
| 周边 | 通过 | 笔记 |
|---|---|---|
| GPS | UART | UBlox M8N 或兼容 |
| VTX | UART TX | 流浪汉，SmartAudio |
| 相机 | — | 任何模拟 FPV 摄像机 |
| 蜂鸣器 | BUZZ 垫 | 有源5V蜂鸣器 |
| LED 地带 | LED 垫 | WS2812 / SK6812 |
| OpenLog | UART TX | 黑盒日志记录 |
| 蓝牙 | UART | MSP 移动调谐直通 |
未来目标
OrniFlight 旨在支持额外的 STM32F4/F7 目标，其中有足够的 UART 和定时器资源可用于扑动伺服控制。欢迎贡献。