PID 调整

OrniFlight 使用适合扑翼飞行的 PID（比例积分微分）控制器。由于扑动推力的周期性，调整与传统飞机有很大不同。

扑翼机 PID 基础知识

与传统飞机的推力几乎是连续的不同，扑翼机的推力随着机翼的每次冲程而振荡。这将创建：

• 推力脉动 扑动频率（通常为 5–15 Hz）
• 与相相关的控制权限 — 相同的 PID 输出具有不同的效果，具体取决于其在行程周期中的应用位置
• 耦合滚转偏航动力学 — 不对称机翼推力同时影响两个轴

PID 术语

起始值

对于中型扑翼机（1–1.5m翼展）：

调整过程

1. 首先进行速率调整

在 PID 调整之前，设置感觉舒适的速率： - 从 RC 开始，利率 0.90，超级利率 0.65，Expo 0.30 - 调整您的飞行风格和扑翼机尺寸

2. P 增益

增加 P 直到看到扑动频率振荡，然后后退 20%： - 横滚振荡：机翼以冲程频率摆动 俯仰振荡：前后摆动 - 偏航摆动：尾部摆动与行程同步

3.D 增益

增加 D 以抑制猛烈摇杆输入后的反弹： - 太多：伺服抖动、过热 - 太少：横滚/俯仰停止后响铃

4.我有所收获

我获得了计数器持续漂移： - 增加直至消除漂移 - 太多：以 1–2 Hz 缓慢振荡（低于扑动率）

ONDAS 集成

ONDAS（扑翼机非线性动力空气动力系统）在每次机翼冲程内调节 PID 输出。基本 PID 调整后：

1. 设置 Cadence 增益 — 将调制窗口移动到空气动力学最佳相位
2. 设置 Ferocity P — 立即非对称推力提升
3. 设置 Ferocity D — 预期拖动利用
4. 微调 Balance — 左/右翼对称性

有关详细步骤，请参阅 ONDAS 调整指南。

黑盒分析

启用 Blackbox 日志记录以可视化 PID 性能。寻找： - P 项振荡 在扑动频率 → 处减少 P - I-term 饱和 在持续转动时 → 减少 I 或增加 I-term 松弛 - D 项噪音 来自振动 → 首先检查机械平衡，然后降低 D

航班资料

OrniFlight 支持 3 种飞行模式，可在飞行中切换：