YOSHIMITSU · API リファレンス

ライブラリとしてのヘルメティック・シノビ：気楽なスケッチ1つ、ターゲット2種、構え6つ、そして王座を統べる極光ゲートのコンソール。

アーキテクチャ

YOSHIMITSU は薄いスケッチを上に載せたライブラリです。核はすべて src/Yoshimitsu.h に、すべてのデフォルトは src/Yoshimitsu_Loadout.h に _DEFAULT 値(ピン・タイミング・ゲートレベル)として生きています。スケッチ(yoshimitsu.ino または examples/Yoshimitsu_Default/ のコピー)は、あなたの*設定と include の前に定義した上書きだけを持ちます。スケッチを触り直さずにライブラリを更新できます。

ターゲット検出は自動です。ARDUINO_ARCH_RP2040 なら RP2040-Tiny 経路(Servo.h、RESET タップで構え切替)、ARDUINO_ARCH_ESP32/ARDUINO_ARCH_ESP32S3 なら ESP32-S3 経路(ESP32Servo.h、ネイティブ USB)を選びます。それ以外は明快な #error でコンパイル時に失敗します。

graph TB
  SKETCH["yoshimitsu.ino
the relaxed sketch — config only"]
  LOADOUT["Yoshimitsu_Loadout.h
the starting loadout · *_DEFAULT"]
  CORE["src/Yoshimitsu.h
the whole core"]
  STANCES["six stances
KINCHO · MANJI · FLEA
MEDITATION · NSS · BACK"]
  CONSOLE["USB-serial console
極光-gated admin"]
  CRSF["CRSF RX"]
  BRIDGE["MUSHIN bridge
無心 no-mind protocol"]
  PWM["servo PWM
wing L/R · crest"]
  SKETCH --> CORE
  LOADOUT --> CORE
  CRSF --> CORE
  BRIDGE --> CORE
  CONSOLE --> CORE
  CORE --> STANCES
  STANCES --> PWM

六つの構え

どの構えも Stance 列挙型の値(0–5)で、実行時に選ばれます — USB コマンド、GPIO0 ボタン(ESP32-S3)、RESET タップ(RP2040-Tiny)のいずれかで。

構え 役割
KINCHO

受け流し — CRSF→PWM 変換器。無線チャンネルがサーボのマイクロ秒になります。
MANJI_DRAGONFLY

浮揚 — 変換器に加えて、冠羽(クレスト)のローカル Zephyrus ジャイロ PID。
FLEA

持ち上げ — 受信機をブートローダーへ落とし、その後 MEDITATION へ移す電源サイクルの治具。
MEDITATION

スポンジ頭 — ポケットフラッシャー。USB↔UART は esptool のための純粋な透過ブリッジです。
NSS

無刀の台 — サーボ直接駆動(SERVO i us)、無線なし。
BACK_TURNED

鏡 — 惑わす静寂。UART のこだまは決して振り返りません。

コンパイル時ゲート

オプションは無効にすればきれいにコンパイルから外れます — 死んだバイトも、ぶら下がった参照もなし。include の前のスケッチで、これらのどれでも上書きできます。

コンソール API

構えコマンドは開いたままです: KINCHO、MANJI、FLEA、MEDITATION、NSS、BACK、POSE n、加えて STATUS、SERVO i us、HELP。管理者コマンドはプロンプトの後ろに施錠されています。まず 極光 を打ち、それから DOC、SETUP、JIGUANG、MUTE、CRSF、SCORE、ELRS、LEGEND、BRIDGE、ADMIN、MUSHIN を打ちます。

極光 DOC はチートコード一覧を、極光 SETUP は瞑想ウィザード(構え・声のレベル・MUSHIN 状態・受信機電源)を印字します。プロンプトなしの行が施錠コマンドに当たると 「王座は守られている」 と答え、戻ります。

MUSHIN 無心 — 無心のプロトコル

筋記憶の橋(精神→筋肉)は、フラッシャーと同じ2本のワイヤで4フィールドのフレームを話します。装填状態で起動し、フラッシュに永続化されます。

[0x9B][len][type][payload][xor]
  0x01  INTENT    n × uint16 µs per servo
  0x02  ANNOUNCE  1 Hz keepalive
  0x03  TELEMETRY gyro rate + correction

導入

sketches/yoshimitsu フォルダを Arduino ライブラリとしてインストールし、ファイル → スケッチ例 → Yoshimitsu → Yoshimitsu_Default を開きます。一度書き込めば、以後の更新は git pull または新リリースで、スケッチはそのまま残ります。

トラブルシューティング