01 本質
PteronautOSはExpressLRSの上に構築され、オーニソプター用フライトコントローラーへと変貌を遂げた。
クアッドではない — モーターもESCもBetaflightもない。動作は波形によって生成され、二つの翼サーボとクレストラダーサーボを駆動する。
CRSF（無線） → rx_main → Ornithopter → 波形 → PWMサーボ
02 アーキテクチャ
- Ornithopter
- ミキサー、波形生成、チャンネルフィルタリング
- Zephyrus
- MPU6050ジャイロ + Mahony AHRS + デュアルPID
- ServoOutput
- CRSFティックに同期したPWM
- ターゲット
- ESP8285 2400MHz RX
03 Zephyrus ジャイロモジュール
MPU6050による頭蓋冠ラダー安定化。Mahony AHRSによる姿勢推定、ロール角とヨーレート補正のためのデュアルPID。
| センサー | MPU6050 (GY-521) |
| インターフェース | 直接I2C (GPIO1/GPIO3) |
| AHRS | Mahony（レジスタレベル、約1kHz） |
| PID | デュアル：ロール角 + ヨーレート |
| 出力 | クレストラダー補正 |
| RAM | 62% |
| Flash | 56% |
04 ビルド
pio run -e PteronautOS_ESP8285_2400_RX互換：ExpressLRS TX 2.4GHz · ボーレート：420000