01 본질
PteronautOS는 ExpressLRS를 기반으로 오니톱터용 비행 컨트롤러로 진화했습니다.
쿠드가 아닙니다 — 모터도, ESC도, Betaflight도 없습니다. 움직임은 파형에 의해 생성되며, 두 개의 날개 서보와 크레스트 러더 서보를 구동합니다.
CRSF (무선) → rx_main → Ornithopter → 파형 → PWM 서보
02 구조
- Ornithopter
- 뱁서, 파형 생성, 채널 필터링
- Zephyrus
- MPU6050 자이로 + Mahony AHRS + 듀얼 PID
- ServoOutput
- CRSF 틱에 동기화된 PWM
- Target
- ESP8285 2400MHz RX
03 제피로스 자이로 모듈
MPU6050을 통한 두부 크레스트 러더 안정화. Mahony AHRS로 자세 추정, 듀얼 PID로 롤 각도와 요 레이트 보정.
| 센서 | MPU6050 (GY-521) |
| 인터페이스 | 직접 I2C (GPIO1/GPIO3) |
| AHRS | Mahony (레지스터 레벨, ~1kHz) |
| PID | 듀얼: 롤 각도 + 요 레이트 |
| 출력 | 크레스트 러더 보정 |
| RAM | 62% |
| Flash | 56% |
04 빌드
pio run -e PteronautOS_ESP8285_2400_RX호환: ExpressLRS TX 2.4GHz · 보레이트: 420000