01 Essência
O PteronautOS é construído sobre o ExpressLRS, transformado em controlador de voo para ornitóptero.
Não é um quad — não há motores, nem ESC, nem Betaflight. O movimento é gerado por forma de onda que pilota dois servos de asa e um servo de leme.
CRSF (rádio) → rx_main → Ornithopter → waveform → PWM servos
02 Arquitectura
- Ornithopter
- Mixer, waveform generation, channel filtering
- Zephyrus
- MPU6050 gyroscope + Mahony AHRS + dual PID
- ServoOutput
- PWM synchronized to CRSF tick
- Target
- ESP8285 2400MHz RX
03 Zephyrus Gyro Module
Estabilização do leme de crista cefálica via MPU6050. Mahony AHRS para estimativa de atitude, dual PID para correção de roll angle e yaw rate.
| Sensor | MPU6050 (GY-521) |
| Interface | I2C directo (GPIO1/GPIO3) |
| AHRS | Mahony (registo a registo, ~1kHz) |
| PID | Duplo: roll angle + yaw rate |
| Output | Correcção ao leme de crista |
| RAM | 62% |
| Flash | 56% |
04 Build
pio run -e PteronautOS_ESP8285_2400_RXCompatível: ExpressLRS TX 2.4GHz · Baudrate: 420000