01 सार
PteronautOS ExpressLRS पर निर्मित, ऑर्निथॉप्टर के लिए उड़ान नियंत्रक में रूपांतरित।
यह क्वाड नहीं है — कोई मोटर नहीं, कोई ESC नहीं, कोई Betaflight नहीं। गति तरंगरूप द्वारा उत्पन्न होती है जो दो पंख सर्वो और एक शिखा पतवार सर्वो को चलाती है।
CRSF (रेडियो) → rx_main → Ornithopter → तरंगरूप → PWM सर्वो
02 संरचना
- Ornithopter
- मिक्सर, तरंगरूप निर्माण, चैनल फ़िल्टरिंग
- Zephyrus
- MPU6050 जायरोस्कोप + Mahony AHRS + दोहरा PID
- ServoOutput
- PWM CRSF टिक के साथ समकालिक
- Target
- ESP8285 2400MHz RX
03 ज़ेफ़िरस जायरो मॉड्यूल
MPU6050 के माध्यम से शिखा पतवार स्थिरीकरण। Mahony AHRS अभिविन्यास अनुमान के लिए, रोल कोण और यॉ दर सुधार के लिए दोहरा PID।
| सेंसर | MPU6050 (GY-521) |
| इंटरफ़ेस | प्रत्यक्ष I2C (GPIO1/GPIO3) |
| AHRS | Mahony (रजिस्टर-स्तर, ~1kHz) |
| PID | दोहरा: रोल कोण + यॉ दर |
| आउटपुट | शिखा पतवार सुधार |
| RAM | 62% |
| Flash | 56% |
04 निर्माण
pio run -e PteronautOS_ESP8285_2400_RXसंगत: ExpressLRS TX 2.4GHz · बॉड दर: 420000