01 الجوهر
PteronautOS مبني على ExpressLRS، محوّل إلى متحكم طيران للطائرات الخفاقة.
ليست طائرة رباعية — لا محركات، ولا ESCs، ولا Betaflight. الحركة تُولَّد بواسطة شكل موجة تقود سيرفوَي جناح وسيرفو دفة قحفية.
CRSF (راديو) → rx_main → Ornithopter → شكل موجة → PWM سيرفوهات
02 المعمارية
- Ornithopter
- خلاط، توليد شكل موجة، تصفية القنوات
- Zephyrus
- MPU6050 جيروسكوب + Mahony AHRS + PID مزدوج
- ServoOutput
- PWM متزامن مع نبضة CRSF
- Target
- ESP8285 2400MHz RX
03 زيفيروس — وحدة الجيروسكوب
تثبيت دفة القحف عبر MPU6050. Mahony AHRS لتقدير الوضعية، PID مزدوج لتصحيح زاوية الانقلاب ومعدل الانعراج.
| المستشعر | MPU6050 (GY-521) |
| الواجهة | I2C مباشر (GPIO1/GPIO3) |
| AHRS | Mahony (مستوى السجل، ~1kHz) |
| PID | مزدوج: زاوية الانقلاب + معدل الانعراج |
| المخرج | تصحيح دفة القحف |
| RAM | 62% |
| Flash | 56% |
04 بناء
pio run -e PteronautOS_ESP8285_2400_RXمتوافق: ExpressLRS TX 2.4GHz · معدل الباود: 420000