01 本质
PteronautOS基于ExpressLRS构建，改造为扑翼飞行控制器。
不是四轴飞行器——没有电机，没有ESC，没有Betaflight。运动由波形生成，驱动两个翼舵机和一个冠舵机。
CRSF（无线电）→ rx_main → Ornithopter → 波形 → PWM舵机
02 架构
- Ornithopter
- 混控器、波形生成、通道滤波
- Zephyrus
- MPU6050陀螺仪 + Mahony AHRS + 双PID
- ServoOutput
- PWM同步于CRSF节拍
- Target
- ESP8285 2400MHz RX
03 西风神陀螺仪模块
通过MPU6050稳定头冠舵。Mahony AHRS用于姿态估计，双PID用于滚转角和偏航率校正。
| 传感器 | MPU6050 (GY-521) |
| 接口 | 直接I2C（GPIO1/GPIO3） |
| AHRS | Mahony（寄存器级，约1kHz） |
| PID | 双：滚转角 + 偏航率 |
| 输出 | 冠舵校正 |
| RAM | 62% |
| Flash | 56% |
04 构建
pio run -e PteronautOS_ESP8285_2400_RX兼容: ExpressLRS TX 2.4GHz · 波特率: 420000