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CRSF 数据流如何化为扑翼与尾翼：模块边界、两个混控内核，以及在链路断开时让翼龙存活的有限状态机。

共生：PteronautOS 是精神，YOSHIMITSU 是肌肉。两块板，一次飞行——由一条管理命令 MUSHIN（無心）在桥的两端划分。

作为库的赫尔墨斯忍者：一个轻松的草图、两个目标、六种姿态，以及守护王座的極光门控控制台。

从摇杆与陀螺仪到导线上的微秒：每种可选混控器的完整几何——机翼轴、方向舵混合、升降副翼、微调与限幅。

陀螺仪到扑翼的桥梁的理想设计：Ondas 呼吸调制、与行程同步的前馈、锁相共振与气动弹性 PID 增益调制——以及对当前固件实际接线情况的诚实地图。

脉宽包络、按功能的微调与速度限制——低层舵机契约。

链路丢失时会发生什么——机翼中立、方向舵中立、优雅降级。

1MB Flash和~23KB堆的去向，以及如何将构建保持在60% Flash/65% RAM以下。