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매뉴얼, 자이로 노트, 웹 UI 레퍼런스.

구조

Ornithopter
뱁서, 파형 생성, 채널 필터링
제피로스
MPU6050 자이로 + Mahony AHRS + 듀얼 PID
ServoOutput
CRSF 틱에 동기화된 PWM
Target
ESP8285 2400MHz RX

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아키텍처: 커널과 데이터 흐름

CRSF 스트림이 날갯짓과 꼬리가 되는 법: 모듈 경계, 두 믹서 커널, 링크가 끊겨도 익룡을 살리는 상태 머신.

 컴패니언 컴퓨트 모드

공생: PteronautOS는 정신, YOSHIMITSU는 근육. 두 보드, 하나의 비행 — 단 하나의 관리 명령 MUSHIN(無心)이 브리지 너머 나눕니다.

 YOSHIMITSU · API 참조

라이브러리로서의 헤르메틱 시노비: 가벼운 스케치 하나, 타깃 둘, 스탠스 여섯, 그리고 왕좌를 다스리는 極光 게이트 콘솔.

 믹서 레퍼런스

스틱과 자이로에서 선 위의 µs까지: 선택 가능한 모든 믹서의 완전한 기하 — 날개 축, 러더 블렌드, 엘레본, 트림과 클램프.

 제피로스: 안정화와 Ondas

자이로에서 날갯짓으로 이어지는 다리의 이상적 설계: Ondas 호흡 변조, 스트로크 동기 피드포워드, 위상 고정 공명, 공탄성 PID 게인 변조 — 그리고 현재 펌웨어가 실제로 연결한 것을 정직하게 보여주는 지도.

 서보 커널

펄스 폭 범위, 기능별 트림, 속도 제한 — 저수준 서보 계약.

 페일세이프 동작

링크가 끊기면 — 날개 중립, 러더 중립, 우아한 성능 저하.

 플래시 및 RAM 예산

1MB 플래시와 ~23KB 힙이 어디로 가는지, 그리고 60% 플래시 / 65% RAM 이하로 유지하는 방법.

퍼로시티 파형 기하학

퍼로시티는 반 스트로크의 성격과 타이밍을 모두 제어합니다. 내부적으로 WebUI의 0–100 설정은 0–8에 매핑됩니다. 다운스트로크 퍼로시티가 높을수록 주기에서 다운스트로크의 비중이 짧아지고, 복귀 퍼로시티가 높을수록 복귀 비중이 짧아집니다. 남은 시간은 반대쪽 절반으로 이전됩니다 — 0에서 멈춤이 없습니다.

프로필별 퍼로시티 형태 컨트롤은 고퍼로시티 특성을 선택합니다. 0%에서는 유한한 플래토/사각 형태를, 100%에서는 둥근 피라미드 경로를 선호합니다. 각 절반은 여전히 자신의 퍼로시티를 사용하므로, 저퍼로시티 절반은 길쭉하고 사인파에 가깝게 유지되고, 고퍼로시티 절반은 직접적인 대각선 이동에 가까워집니다.

스로틀 — skew 결합

전체 주기

현재 파형 정확한 직접 기준 반전

각 절반을 동일 폭으로 늘림

다운 절반 업 절반, 방향 정렬 정확한 대각선

전체 조향 & slew 탐색기 열기 →

극단 조합 읽기

7 / 1 조합은 분명히 짧고 뾰족한 다운스트로크와 긴 사인파 복귀를 만듭니다. 정확하거나 최대에 가까운 값은 주의가 필요합니다. 현재 지속시간 법칙은 퍼로시티 8 아래 남은 양을 사용합니다. 따라서 8 / 0은 주기의 약 0.125%만 다운스트로크에 할당하고, 8 / 6조차 약 0.5%를 할당합니다. 위치는 연속적이지만, 요청된 속도와 가속도는 물리적으로 도달 불가능해질 수 있습니다.

개념

퍼로시티
스트로크/복귀 비대칭과 체류 — 0은 순수 사인파.
파형
날갯짓 곡선; 진폭은 deg/s ÷ 2·주파수에서 나옵니다.
글라이드 각도
활공 비행을 위한 날개 중심 오프셋.
플래핑 중심 오프셋
플랩 스트로크 중 중심 편향 (−15…+15도).
러더 믹싱
크레스트 러더를 구동하는 요/롤 블렌드.
스로틀 퍼로시티 믹스
스로틀이 퍼로시티에 결합되는 정도.
페일세이프
링크가 끊기면 날개가 중립으로 복귀합니다.

매뉴얼

PTERONAUTOS.md 주 매뉴얼 — 아키텍처, 믹서, 파형
STABILIZATION.md 제피로스 자이로 — AHRS 및 PID
WEBUI_I18N.md 웹 UI 및 번역 레퍼런스
HARDWARE.md 배선 및 핀 맵