दस्तावेज़
मैनुअल, जायरो नोट्स और वेब UI संदर्भ।
संरचना
- Ornithopter
- मिक्सर, तरंगरूप निर्माण, चैनल फ़िल्टरिंग
- ज़ेफ़िरोस
- MPU6050 जायरोस्कोप + Mahony AHRS + दोहरा PID
- ServoOutput
- PWM CRSF टिक के साथ समकालिक
- Target
- ESP8285 2400MHz RX
लेख
फेरोसिटी तरंगरूप ज्यामिति
फेरोसिटी आधे-स्ट्रोक के चरित्र और समय दोनों को नियंत्रित करती है। आंतरिक रूप से WebUI की 0–100 सेटिंग 0–8 पर मैप होती है। अधिक डाउनस्ट्रोक फेरोसिटी चक्र में डाउनस्ट्रोक का हिस्सा छोटा कर देती है; अधिक वापसी फेरोसिटी वापसी हिस्सा छोटा कर देती है। शेष समय विपरीत आधे में स्थानांतरित हो जाता है — शून्य पर कोई विराम नहीं होता।
प्रति-प्रोफ़ाइल फेरोसिटी आकार नियंत्रण उच्च-फेरोसिटी चरित्र चुनता है। 0% पर यह सीमित पठार/वर्ग आकार को पसंद करता है। 100% पर यह गोल पिरामिडीय पथ को पसंद करता है। प्रत्येक आधा फिर भी अपनी फेरोसिटी का उपयोग करता है, इसलिए निम्न-फेरोसिटी आधा लंबा और साइनसॉइडल रहता है जबकि उच्च-फेरोसिटी आधा सीधे विकर्ण मार्ग के करीब पहुँचता है।
थ्रॉटल — skew से युग्मित
पूरा चक्र
प्रत्येक आधा समान चौड़ाई तक खींचा गया
चरम संयोजन पढ़ना
7 / 1 संयोजन स्पष्ट रूप से एक छोटा नुकीला डाउनस्ट्रोक और लंबा साइनसॉइडल रिटर्न उत्पन्न करता है। सटीक और लगभग-अधिकतम मानों में सावधानी चाहिए: वर्तमान अवधि नियम फेरोसिटी 8 से नीचे शेष राशि का उपयोग करता है। फलस्वरूप 8 / 0 डाउनस्ट्रोक को चक्र का केवल लगभग 0.125% आवंटित करता है, जबकि 8 / 6 भी लगभग 0.5% आवंटित करता है। स्थिति निरंतर रहती है, परंतु माँगी गई गति और त्वरण भौतिक रूप से अप्राप्य हो सकते हैं।
अवधारणाएँ
- फेरोसिटी
- स्ट्रोक/वापसी असममिति और ठहराव — 0 शुद्ध साइन है।
- तरंगरूप
- पंख-धड़कन वक्र; आयाम deg/s ÷ 2·आवृत्ति से आता है।
- ग्लाइड कोण
- ग्लाइडिंग उड़ान के लिए पंख केंद्र ऑफ़सेट।
- फ्लैपिंग केंद्र ऑफ़सेट
- फ्लैप स्ट्रोक के दौरान केंद्र बायस (−15…+15 डिग्री)।
- रडर मिक्सिंग
- यॉ/रोल मिश्रण जो क्रेस्ट रडर को चलाता है।
- थ्रॉटल फेरोसिटी मिक्स
- थ्रॉटल फेरोसिटी में कितना युग्मित होता है।
- फेलसेफ़
- लिंक टूटने पर पंख न्यूट्रल पर लौट आते हैं।
मैनुअल
| PTERONAUTOS.md | मुख्य मैनुअल — आर्किटेक्चर, मिक्सर, तरंगरूप |
| STABILIZATION.md | ज़ेफ़िरोस जायरो — AHRS और PID |
| WEBUI_I18N.md | वेब UI और अनुवाद संदर्भ |
| HARDWARE.md | वायरिंग और पिन मैप |