दस्तावेज़

मैनुअल, जायरो नोट्स और वेब UI संदर्भ।

संरचना

Ornithopter
मिक्सर, तरंगरूप निर्माण, चैनल फ़िल्टरिंग
ज़ेफ़िरोस
MPU6050 जायरोस्कोप + Mahony AHRS + दोहरा PID
ServoOutput
PWM CRSF टिक के साथ समकालिक
Target
ESP8285 2400MHz RX

लेख

आर्किटेक्चर: कर्नेल और डेटा प्रवाह

CRSF स्ट्रीम पंख-फड़फड़ाहट और पूँछ कैसे बनती है: मॉड्यूल सीमाएँ, दो मिक्सर कर्नेल, और वह स्टेट मशीन जो लिंक टूटने पर टेरोसॉर को जीवित रखती है।

कम्पैनियन कम्प्यूट मोड

सहजीवन: PteronautOS आत्मा है, YOSHIMITSU मांसपेशी है। दो बोर्ड, एक उड़ान — एक ही एडमिन आदेश MUSHIN (無心) से पुल के आर-पार बँटे।

YOSHIMITSU · API संदर्भ

एक पुस्तकालय के रूप में हर्मेटिक शिनोबी: एक आरामदायक स्केच, दो लक्ष्य, छह मुद्राएँ, और 極光-गेटेड कंसोल जो सिंहासन का प्रशासन करता है।

मिक्सर संदर्भ

स्टिक और जायरो से तार पर µs तक: हर चयन योग्य मिक्सर की पूर्ण ज्यामिति — पंख अक्ष, रडर मिश्रण, एलेवॉन, ट्रिम और क्लैम्प।

ज़ेफ़िरोस: स्थिरीकरण और Ondas

जायरो से पंख-प्रहार तक पुल का आदर्श डिज़ाइन: Ondas श्वास मॉड्यूलेशन, स्ट्रोक-सिंक्रोनस फीड-फ़ॉरवर्ड, फ़ेज़-लॉक्ड अनुनाद और एयरोइलास्टिक PID गेन मॉड्यूलेशन — और वर्तमान फ़र्मवेयर वास्तव में क्या जोड़ता है इसका ईमानदार नक्शा।

सर्वो कर्नेल

पल्स-चौड़ाई एनवेलप, प्रति-फ़ंक्शन ट्रिम और गति सीमा — निम्न-स्तरीय सर्वो अनुबंध।

फेलसेफ व्यवहार

लिंक टूटने पर क्या होता है — पंख केंद्रित, रडर केंद्रित, सुंदर गिरावट।

फ्लैश और RAM बजट

1MB फ्लैश और ~23KB हीप कहाँ जाते हैं, और 60% फ्लैश / 65% RAM सीमा के नीचे बनाए रखने का तरीका।

फेरोसिटी तरंगरूप ज्यामिति

फेरोसिटी आधे-स्ट्रोक के चरित्र और समय दोनों को नियंत्रित करती है। आंतरिक रूप से WebUI की 0–100 सेटिंग 0–8 पर मैप होती है। अधिक डाउनस्ट्रोक फेरोसिटी चक्र में डाउनस्ट्रोक का हिस्सा छोटा कर देती है; अधिक वापसी फेरोसिटी वापसी हिस्सा छोटा कर देती है। शेष समय विपरीत आधे में स्थानांतरित हो जाता है — शून्य पर कोई विराम नहीं होता।

प्रति-प्रोफ़ाइल फेरोसिटी आकार नियंत्रण उच्च-फेरोसिटी चरित्र चुनता है। 0% पर यह सीमित पठार/वर्ग आकार को पसंद करता है। 100% पर यह गोल पिरामिडीय पथ को पसंद करता है। प्रत्येक आधा फिर भी अपनी फेरोसिटी का उपयोग करता है, इसलिए निम्न-फेरोसिटी आधा लंबा और साइनसॉइडल रहता है जबकि उच्च-फेरोसिटी आधा सीधे विकर्ण मार्ग के करीब पहुँचता है।

थ्रॉटल — skew से युग्मित

पूरा चक्र

वर्तमान तरंगरूप सटीक प्रत्यक्ष संदर्भ उत्क्रमण

प्रत्येक आधा समान चौड़ाई तक खींचा गया

डाउन आधा अप आधा, दिशा संरेखित सटीक विकर्ण

चरम संयोजन पढ़ना

7 / 1 संयोजन स्पष्ट रूप से एक छोटा नुकीला डाउनस्ट्रोक और लंबा साइनसॉइडल रिटर्न उत्पन्न करता है। सटीक और लगभग-अधिकतम मानों में सावधानी चाहिए: वर्तमान अवधि नियम फेरोसिटी 8 से नीचे शेष राशि का उपयोग करता है। फलस्वरूप 8 / 0 डाउनस्ट्रोक को चक्र का केवल लगभग 0.125% आवंटित करता है, जबकि 8 / 6 भी लगभग 0.5% आवंटित करता है। स्थिति निरंतर रहती है, परंतु माँगी गई गति और त्वरण भौतिक रूप से अप्राप्य हो सकते हैं।

अवधारणाएँ

फेरोसिटी
स्ट्रोक/वापसी असममिति और ठहराव — 0 शुद्ध साइन है।
तरंगरूप
पंख-धड़कन वक्र; आयाम deg/s ÷ 2·आवृत्ति से आता है।
ग्लाइड कोण
ग्लाइडिंग उड़ान के लिए पंख केंद्र ऑफ़सेट।
फ्लैपिंग केंद्र ऑफ़सेट
फ्लैप स्ट्रोक के दौरान केंद्र बायस (−15…+15 डिग्री)।
रडर मिक्सिंग
यॉ/रोल मिश्रण जो क्रेस्ट रडर को चलाता है।
थ्रॉटल फेरोसिटी मिक्स
थ्रॉटल फेरोसिटी में कितना युग्मित होता है।
फेलसेफ़
लिंक टूटने पर पंख न्यूट्रल पर लौट आते हैं।

मैनुअल

PTERONAUTOS.md मुख्य मैनुअल — आर्किटेक्चर, मिक्सर, तरंगरूप
STABILIZATION.md ज़ेफ़िरोस जायरो — AHRS और PID
WEBUI_I18N.md वेब UI और अनुवाद संदर्भ
HARDWARE.md वायरिंग और पिन मैप