सर्वो कर्नेल

पल्स-चौड़ाई एनवेलप, प्रति-फ़ंक्शन ट्रिम और गति सीमा — निम्न-स्तरीय सर्वो अनुबंध।

पल्स-चौड़ाई एनवेलप

सर्वो कर्नेल एक सामान्यीकृत कोण (−1…+1) को servoMinUs (डिफ़ॉल्ट 988) और servoMaxUs (डिफ़ॉल्ट 2012) द्वारा परिभाषित वैश्विक आवरण के माध्यम से पल्स चौड़ाई में मैप करता है। इसने पुराने कंपाइल-टाइम स्थिरांकों को बदल दिया ताकि 0°/180° स्विंग को बिना रीबिल्ड किए किसी भी सर्वो से मिलाया जा सके। मानों को [500…1490] और [1510…2500] तक सीमित किया जाता है और min < max लागू किया जाता है।

प्रति-फ़ंक्शन ट्रिम

servoTrimUs[] मिश्रण के बाद लागू होने वाला प्रति-ServoFunc सुधार (±300 µs) है। यह पंख-युग्म (सूचकांक 1/2), रडर (3) और पिछले पंखों (8/9) को कवर करता है। एक ही सतह पर आधे-दाँत के हॉर्न ऑफ़सेट को शून्य करने के लिए इसका उपयोग करें — एयरफ्रेम असंतुलन से लड़ने के लिए नहीं, जो मिक्सर या जायरो का काम है।

गति सीमा

सर्वो गति प्रति टिक पल्स परिवर्तन की दर को सीमित करती है, कठोर उलटाव को चिकना करती है और गियरबॉक्स को झटके के भार से बचाती है। यह आदेशित स्थिति पर एक लो-पास है, इसलिए कम मान फ्लैप उलटाव को भी नरम करता है — स्ट्रोक के ऊपर व नीचे के क्लिक के विरुद्ध इसे ट्यून करें। बहुत धीमा होने पर पंख तरंगरूप से पिछड़ जाता है; बहुत तेज़ होने पर झटका फिर लौट आता है।

पल्स/ट्रिम/गति पैरामीटर और JSON कुंजियों की पूरी सूची के लिए, फर्मवेयर में सर्वो-कर्नेल नोट और WebUI संदर्भ देखें।