サーボカーネル

パルス幅エンベロープ、機能別トリム、速度制限 — 低レベルサーボ契約。

パルス幅エンベロープ

サーボカーネルは、servoMinUs(デフォルト 988)とservoMaxUs(デフォルト 2012)で定義されるグローバルなエンベロープを通じて、正規化角(−1…+1)をパルス幅にマッピングします。これは旧来のコンパイル時定数を置き換え、0°/180°のスイングを再ビルドなしで任意のサーボに合わせられます。値は[500…1490]と[1510…2500]にクランプされ、min < maxが強制されます。

機能別トリム

servoTrimUs[]はミキシング後に適用されるServoFuncごとの補正(±300 µs)です。翼ペア(インデックス 1/2)、ラダー(3)、後翼(8/9)をカバーします。単一舵面の半歯分のホーンオフセットをゼロにするために使います。機体の不均衡を直すためのものではなく、それはミキサーかジャイロの役目です。

速度制限

サーボ速度はティックごとのパルス変化率を制限し、急激な反転を滑らかにしてギアボックスを衝撃荷重から守ります。これは指令位置に対するローパスなので、低い値はフラップ反転も和らげます。ストローク上端と下端のクリック音に合わせて調整してください。遅すぎると翼が波形に遅れ、速すぎると衝撃が戻ります。

パルス/トリム/速度パラメータと JSON キーの全一覧は、ファームウェア内のサーボカーネルノートと WebUI リファレンスを参照してください。