نواة السيرفو

غلاف عرض النبضة والتقليم لكل وظيفة وتحديد السرعة — عقد السيرفو منخفض المستوى.

غلاف عرض النبضة

يقوم نواة المؤازرة بتعيين زاوية مُطبَّعة (−1…+1) إلى عرض نبضة عبر غلاف عام يحدده servoMinUs (الافتراضي 988) وservoMaxUs (الافتراضي 2012). وقد حل هذا محل ثوابت وقت الترجمة القديمة بحيث يمكن مطابقة تأرجح 0°/180° مع أي مؤازرة دون إعادة بناء. تُقيَّد القيم إلى [500…1490] و[1510…2500] مع فرض min < max.

التقليم لكل وظيفة

servoTrimUs[] هو تصحيح لكل ServoFunc (±300 ميكروثانية) يُطبَّق بعد المزج. يغطي زوج الأجنحة (الفهارس 1/2)، والدفة (3)، والأجنحة الخلفية (8/9). استخدمه لتصفير إزاحة نصف سنّ في ذراع على سطح واحد — لا لمعالجة اختلال هيكل الطائرة، الذي يخص الخلاط أو الجيروسكوب.

تحديد السرعة

تحدّ سرعة المؤازرة من معدل تغيّر النبضة لكل نبضة زمنية، فتُنعّم الانعكاسات الحادة وتحمي علب التروس من أحمال الصدم. وهي تمرير منخفض على الموضع المُوجَّه، لذا فإن القيمة المنخفضة تُنعّم أيضاً انعكاس الرفرفة — اضبطها مقابل النقرة عند أعلى وأسفل الشوط. بطيئة جداً فيتأخر الجناح عن شكل الموجة؛ وسريعة جداً فيعود الصدم.

للاطلاع على القائمة الكاملة لمعاملات النبضة/التقليم/السرعة ومفاتيح JSON، راجع ملاحظة نواة المؤازرة في البرنامج الثابت ومرجع WebUI.