Сервоядро

Диапазон длительности импульса, тримминг по функциям и ограничение скорости — низкоуровневый контракт сервопривода.

Диапазон длительности импульса

Серво-ядро отображает нормализованный угол (−1…+1) в ширину импульса через глобальный конверт, заданный servoMinUs (по умолчанию 988) и servoMaxUs (по умолчанию 2012). Это заменило прежние константы компиляции, чтобы ход 0°/180° подходил любому сервоприводу без пересборки. Значения ограничены диапазонами [500…1490] и [1510…2500] с проверкой min < max.

Тримминг по функциям

servoTrimUs[] — поправка на каждый ServoFunc (±300 мкс), применяемая после микширования. Она охватывает пару крыльев (индексы 1/2), руль (3) и задние крылья (8/9). Используйте её, чтобы обнулить смещение рога на пол-зуба на одной поверхности — а не для борьбы с дисбалансом планера, который относится к микшеру или гироскопу.

Ограничение скорости

Скорость серво ограничивает скорость изменения импульса за тик, сглаживая жёсткие реверсы и защищая редукторы от ударных нагрузок. Это фильтр нижних частот по командной позиции, поэтому низкое значение также смягчает реверс взмаха — настраивайте его по щелчку в верхней и нижней точках хода. Слишком медленно — и крыло отстаёт от формы волны; слишком быстро — и удар возвращается.

Полный список параметров импульса/трима/скорости и ключей JSON — в заметке серво-ядра в прошивке и в справочнике WebUI.