Документация

Руководство, заметки по гироскопу и справка по веб-интерфейсу.

Архитектура

Ornithopter
Микшер, генерация волны, фильтрация каналов
Зефир
Гироскоп MPU6050 + Mahony AHRS + двойной PID
ServoOutput
ШИМ, синхронизированный с тиком CRSF
Target
ESP8285 2400MHz RX

Статьи

Архитектура: ядра и потоки данных

Как поток CRSF превращается во взмах крыла и хвост: границы модулей, два ядра микшера и конечный автомат, который держит птерозавра в живых при потере связи.

 Режим Companion Compute

Симбиоз: PteronautOS — дух, YOSHIMITSU — мышца. Две платы, один полёт — разделённые мостом одной командой администратора: MUSHIN (無心).

 YOSHIMITSU · Справочник API

Герметичный Синоби как библиотека: один лёгкий скетч, две платформы, шесть стоек и охраняемая 極光 консоль, что правит троном.

 Справочник микшеров

От стиков и гироскопа до µs на проводе: полная геометрия каждого микшера — оси крыла, смеси руля, элевоны, триммы и ограничения.

 Зефир: стабилизация и Ondas

Идеальная схема моста от гироскопа к взмаху крыла: дыхательная модуляция Ondas, синхронный взмаху feed-forward, фазово-замкнутый резонанс и аэроупругая модуляция усиления ПИД — и честная карта того, что реально соединено в текущей прошивке.

 Сервоядро

Диапазон длительности импульса, тримминг по функциям и ограничение скорости — низкоуровневый контракт сервопривода.

 Поведение при потере связи

Что происходит при потере связи — центрирование крыльев и руля, плавная деградация.

 Бюджет Flash и RAM

Куда уходят 1 МБ flash и ~23 КБ кучи, и как удержать сборку ниже 60% flash / 65% RAM.

Геометрия формы волны свирепости

Свирепость управляет и характером, и таймингом полувзмаха. Внутренне настройка WebUI 0–100 соответствует 0–8. Более высокая свирепость опускания укорачивает долю цикла опускания; более высокая свирепость возврата укорачивает долю возврата. Оставшееся время передаётся противоположной половине — паузы на нуле нет.

Настройка формы свирепости для профиля выбирает характер высокой свирепости. При 0 % предпочтительна конечная форма плато/квадрата. При 100 % — скруглённый пирамидальный путь. Каждая половина по-прежнему использует свою свирепость, поэтому половина с низкой свирепостью остаётся вытянутой и синусоидальной, а половина с высокой свирепостью приближается к прямому диагональному проходу.

Газ — связан со skew

Полный цикл

Текущая форма волны Точная прямая опора Разворот

Каждая половина растянута до равной ширины

Половина опускания Половина подъёма, направление выровнено Точная диагональ

Открыть полный обозреватель руления & slew →

Чтение экстремальных комбинаций

Комбинация 7 / 1 явно даёт короткий заострённый спуск и длинный синусоидальный возврат. Точные и почти максимальные значения требуют осторожности: текущий закон длительности использует остаток ниже свирепости 8. Следовательно, 8 / 0 выделяет на опускание лишь около 0,125% цикла, а даже 8 / 6 — около 0,5%. Положение остаётся непрерывным, но запрошенные скорость и ускорение могут стать физически недостижимыми.

Концепции

Свирепость
Асимметрия взмаха и возврата и выдержка — 0 это чистый синус.
Форма волны
Кривая взмаха крыла; амплитуда получается из град/с ÷ 2·частота.
Угол планирования
Смещение центра крыла для планирующего полёта.
Смещение центра взмаха
Смещение центра во время взмаха (−15…+15 градусов).
Микширование руля
Смесь рыскания/крена, управляющая гребневым рулём.
Микс газа и свирепости
Насколько газ связан со свирепостью.
Failsafe
Крылья возвращаются в нейтраль при потере связи.

Руководства

PTERONAUTOS.md Основное руководство — архитектура, микшер, форма волны
STABILIZATION.md Гироскоп Зефир — AHRS и PID
WEBUI_I18N.md Веб-интерфейс и справочник переводов
HARDWARE.md Распайка и карты выводов