Поведение при потере связи

Что происходит при потере связи — центрирование крыльев и руля, плавная деградация.

Условия срабатывания

Failsafe срабатывает, когда линия CRSF сообщает о потере соединения или данные канала устарели дольше настроенного тайм-аута. Собственный failsafe радио — не источник истины: PteronautOS накладывает свой центрированный failsafe, поэтому поведение одинаково независимо от марки радио или режима привязки.

Центрированный выход

При срабатывании каждый сервопривод возвращается к 1500 мкс, а выход формы волны подавляется. Крылья центрируются, гребневой руль центрируется. Показания каналов voiceAileron/Elevator/Throttle/Rudder сбрасываются, чтобы опрос состояния WebUI показывал нейтральную истину.

Плавная деградация

Правило проектирования — изящество при деградации: отказ MPU6050 не должен ронять аппарат. Zephyrus отключается при сбое гироскопа, а микшер Ornithopter продолжает лететь на чистом входе стиков — путь failsafe и путь гироскопа независимы, поэтому один отказ никогда не каскадирует в другой.

Восстановление

Восстановление автоматическое: когда возобновляются валидные кадры CRSF, микшер снова включается на следующем тике, и сервоприводы вновь следуют живым каналам. Нет ни ручного сброса, ни фиксации — переход представляет собой единственную мягкую рампу к заданным позициям.