Failsafe Behaviour

What happens when the link drops — centered wings, centered rudder, graceful degradation.

Trigger conditions

O failsafe entra quando o link CRSF reporta conexão perdida ou os dados de canal ficam obsoletos além do timeout configurado. O failsafe do próprio rádio não é a fonte de verdade — o PteronautOS reimpõe seu próprio failsafe centrado, para que o comportamento seja idêntico independentemente da marca do rádio ou do modo de bind.

Centered output

Ao disparar, todo servo retorna a 1500 µs e a saída da forma de onda é suprimida. As asas centram, o leme de crista centra. As leituras dos canais voiceAileron/Elevator/Throttle/Rudder são zeradas para que o poll de estado da WebUI mostre a verdade neutra.

Graceful degradation

A regra de projeto é graça na degradação: um MPU6050 com falha não deve derrubar a aeronave. O Zephyrus se desativa na falha do giroscópio e o mixer Ornithopter continua voando com entrada pura dos sticks — o caminho do failsafe e o caminho do giroscópio são independentes, então uma falha nunca cascateia na outra.

Recovery

A recuperação é automática: quando quadros CRSF válidos retomam, o mixer se reengaja no próximo tick e os servos voltam a seguir os canais vivos. Não há reset manual nem trava — a transição é uma única rampa suave de volta às posições comandadas.