フェイルセーフ動作

リンク喪失時に何が起きるか — 翼のセンター、舵のセンター、優雅な縮退。

トリガー条件

フェイルセーフは、CRSF リンクが接続喪失を報告したか、チャンネルデータが設定タイムアウトを超えて古くなったときに作動します。無線機自身のフェイルセーフは真実の源ではありません。PteronautOS は独自の中央フェイルセーフを再適用するため、無線機のブランドやバインドモードに関係なく動作は同一です。

センター出力

トリガー時、全サーボが 1500 µs に戻り、波形出力は抑制されます。翼は中央に、クレストラダーは中央になります。voiceAileron/Elevator/Throttle/Rudder のチャンネル読み値がリセットされ、WebUI 状態ポーリングが中立の真実を示します。

優雅な縮退

設計規則は劣化における優雅さです。故障した MPU6050 が機体を墜落させてはなりません。Zephyrus はジャイロ故障時に自ら無効化し、Ornithopter ミキサーは純粋なスティック入力で飛行を続けます。フェイルセーフ経路とジャイロ経路は独立しているため、一方の故障が他方へ連鎖することはありません。

回復

復旧は自動です。有効な CRSF フレームが再開すると、ミキサーは次のティックで再び関与し、サーボはライブチャンネルを再び追従します。手動リセットもラッチもありません。移行は指令位置へ戻る単一のソフトランプです。