سلوك الحماية من الفشل

ماذا يحدث عند انقطاع الرابط — أجنحة موسّطة ودفّة موسّطة وتدهور رشيق.

شروط التفعيل

يتفعّل الأمان عند الإخفاق عندما يُبلغ رابط CRSF عن فقدان الاتصال أو تقادم بيانات القناة بما يتجاوز المهلة المُعدّة. إن أمان الإخفاق الخاص بالراديو ليس مصدر الحقيقة — إذ يعيد PteronautOS فرض أمانه المركزي الخاص بحيث يكون السلوك متطابقاً بغض النظر عن ماركة الراديو أو وضع الربط.

الإخراج الموسّط

عند التفعيل، يعود كل مؤازرة إلى 1500 ميكروثانية ويُكبت خرج شكل الموجة. تتموضع الأجنحة في المنتصف، وتتموضع دفة العرف في المنتصف. تُصفَّر قراءات قنوات voiceAileron/Elevator/Throttle/Rudder ليعرض استطلاع حالة WebUI الحقيقة المحايدة.

تدهور رشيق

قاعدة التصميم هي الرّشاقة في التدهور: يجب ألا يُسقط MPU6050 المعطوب الطائرة. يعطّل Zephyrus نفسه عند فشل الجيروسكوب ويواصل خلاط Ornithopter الطيران بمدخلات العصا الخالصة — فمسار الأمان عند الإخفاق ومسار الجيروسكوب مستقلان، لذا لا يتسلسل عطلٌ إلى الآخر أبداً.

الاستعادة

الاسترداد تلقائي: عندما تستأنف إطارات CRSF الصالحة، يعود الخلاط للعمل في النبضة التالية وتتبع المؤازرات القنوات الحية مجدداً. لا يوجد إعادة تعيين يدوي ولا إقفال — فالانتقال هو منحدر ناعم واحد للعودة إلى المواضع المُوجَّهة.