Comportamiento de failsafe

Qué ocurre cuando se pierde el enlace — alas centradas, timón centrado, degradación elegante.

Condiciones de disparo

El failsafe se activa cuando el enlace CRSF reporta conexión perdida o los datos de canal quedan obsoletos más allá del timeout configurado. El failsafe propio de la radio no es la fuente de verdad — PteronautOS reimpone su propio failsafe centrado para que el comportamiento sea idéntico sin importar la marca de la radio o el modo de bind.

Salida centrada

Al dispararse, cada servo vuelve a 1500 µs y la salida de forma de onda se suprime. Las alas se centran, el timón de cresta se centra. Las lecturas de canal voiceAileron/Elevator/Throttle/Rudder se reinician para que el sondeo de estado de la WebUI muestre la verdad neutral.

Degradación elegante

La regla de diseño es gracia en la degradación: un MPU6050 defectuoso no debe derribar la aeronave. Zephyrus se desactiva ante el fallo del giroscopio y el mezclador Ornithopter sigue volando con entrada pura de los sticks — la vía del failsafe y la vía del giroscopio son independientes, así que una falla nunca se propaga a la otra.

Recuperación

La recuperación es automática: cuando se reanudan los frames CRSF válidos, el mezclador se reengancha en el siguiente tick y los servos vuelven a seguir los canales en vivo. No hay reinicio manual ni enclavamiento — la transición es una única rampa suave de vuelta a las posiciones comandadas.