Failsafe-Verhalten

Was bei Linkverlust passiert — zentrierte Flügel, zentriertes Ruder, sanfte Degradation.

Auslösebedingungen

Der Failsafe greift, wenn die CRSF-Verbindung einen Verlust meldet oder die Kanaldaten über das konfigurierte Timeout hinaus veraltet sind. Der radioeigene Failsafe ist nicht die Quelle der Wahrheit — PteronautOS setzt seinen eigenen zentrierten Failsafe durch, sodass das Verhalten unabhängig von Radiomarke oder Bind-Modus identisch ist.

Zentrierter Ausgang

Beim Auslösen kehrt jeder Servo auf 1500 µs zurück und die Wellenform-Ausgabe wird unterdrückt. Flügel zentrieren, das Kamm-Ruder zentriert. Die Kanal-Ausgaben voiceAileron/Elevator/Throttle/Rudder werden zurückgesetzt, damit der WebUI-Status-Poll die neutrale Wahrheit zeigt.

Sanfte Degradation

Die Design-Regel heißt Anmut in der Degradation: ein versagender MPU6050 darf das Fluggerät nicht abstürzen lassen. Zephyrus deaktiviert sich bei Gyro-Fehler, und der Ornithopter-Mixer fliegt auf reinem Stick-Input weiter — der Failsafe-Pfad und der Gyro-Pfad sind unabhängig, sodass ein Fehler nie in den anderen kaskadiert.

Wiederherstellung

Die Erholung ist automatisch: Sobald gültige CRSF-Frames zurückkehren, greift der Mixer im nächsten Tick wieder ein und die Servos folgen erneut den Live-Kanälen. Es gibt weder manuellen Reset noch Verriegelung — der Übergang ist eine einzige sanfte Rampe zurück zu den kommandierten Positionen.