Dokumentation

Das Handbuch, die Gyro-Notizen und die Web-UI-Referenz.

Architektur

Ornithopter
Mischer, Wellenformerzeugung, Kanalfilterung
Zephyrus
MPU6050 Gyroskop + Mahony AHRS + dualer PID
ServoOutput
PWM synchronisiert zum CRSF-Takt
Target
ESP8285 2400MHz RX

Artikel

Architektur: Kernel & Datenfluss

Wie ein CRSF-Datenstrom zu Flügelschlag und Leitwerk wird: Modulgrenzen, die zwei Misch-Kernel und die Zustandsmaschine, die den Pterosaurier am Leben hält, wenn der Link stirbt.

 Companion-Compute-Modus

Die Symbiose: PteronautOS ist der Geist, YOSHIMITSU ist der Muskel. Zwei Boards, ein Flug — über die Brücke geteilt durch einen einzigen Admin-Befehl: MUSHIN (無心).

 YOSHIMITSU · API-Referenz

Der Hermetische Shinobi als Bibliothek: ein entspannter Sketch, zwei Ziele, sechs Stellungen und die von 極光 bewachte Konsole, die den Thron verwaltet.

 Mixer-Referenz

Von Sticks und Gyro bis zu µs auf der Leitung: die vollständige Geometrie jedes wählbaren Mixers — Flügelachsen, Ruder-Mischungen, Elevons, Trims und Begrenzungen.

 Zephyrus: Stabilisierung & Ondas

Das Idealbild der Brücke vom Gyro zum Flügelschlag: Ondas-Atemmodulation, schlag-synchrones Feed-Forward, phasenverriegelte Resonanz und aeroelastische PID-Verstärkung — und eine ehrliche Karte dessen, was die aktuelle Firmware wirklich verdrahtet.

 Servo-Kernel

Impulsbreiten-Hüllkurve, Trim je Funktion und Geschwindigkeitsbegrenzung — der Low-Level-Servo-Vertrag.

 Failsafe-Verhalten

Was bei Linkverlust passiert — zentrierte Flügel, zentriertes Ruder, sanfte Degradation.

 Flash- und RAM-Budget

Wohin 1MB Flash und ~23KB Heap gehen und wie man unter 60% Flash / 65% RAM bleibt.

Geometrie der Heftigkeits-Wellenform

Heftigkeit steuert sowohl den Charakter als auch das Timing eines Halbschlags. Intern wird die 0–100-Einstellung der WebUI auf 0–8 abgebildet. Höhere Abschlag-Heftigkeit verkürzt den Abschlagsanteil des Zyklus; höhere Rücklauf-Heftigkeit verkürzt den Rücklaufanteil. Die verbleibende Zeit wird auf die gegenüberliegende Hälfte übertragen — es gibt keine Pause bei null.

Die profilbezogene Heftigkeitsform-Steuerung wählt den Hoch-Heftigkeits-Charakter. Bei 0 % bevorzugt sie eine endliche Plateau-/Rechteckform. Bei 100 % bevorzugt sie einen abgerundeten pyramidalen Verlauf. Jede Hälfte nutzt weiterhin ihre eigene Heftigkeit, sodass eine Hälfte mit niedriger Heftigkeit gestreckt und sinusförmig bleibt, während eine Hälfte mit hoher Heftigkeit sich einer direkten diagonalen Traverse nähert.

Throttle — an die Krümmung gekoppelt

Ganzer Zyklus

Aktuelle Wellenform Exakte direkte Referenz Umkehr

Jede Hälfte auf gleiche Breite gestreckt

Abschlag-Hälfte Aufschlag-Hälfte, Richtung ausgerichtet Exakte Diagonale

Vollständigen Lenkungs- & Slew-Explorer öffnen →

Extreme Kombinationen lesen

Eine 7 / 1-Kombination erzeugt klar einen kurzen, spitzen Abschlag und einen langen sinusförmigen Rücklauf. Exakte und nahezu maximale Werte erfordern Sorgfalt: Das aktuelle Dauergesetz nutzt den unter Heftigkeit 8 verbleibenden Betrag. Folglich weist 8 / 0 dem Abschlag nur etwa 0,125 % des Zyklus zu, während selbst 8 / 6 etwa 0,5 % zuweist. Die Position bleibt kontinuierlich, aber die angeforderte Geschwindigkeit und Beschleunigung können physikalisch unerreichbar werden.

Konzepte

Heftigkeit
Asymmetrie zwischen Schlag und Rücklauf sowie Verweildauer — 0 ist ein reiner Sinus.
Wellenform
Die Flügelschlagkurve; die Amplitude ergibt sich aus Grad/s ÷ 2·Frequenz.
Gleitwinkel
Flügelmittelpunkt-Versatz für den Gleitflug.
Flatter-Mittelpunkt-Versatz
Mittelpunkt-Vorspannung während des Flügelschlags (−15…+15 Grad).
Rudermischung
Gier-/Roll-Mischung, die das Kammruder antreibt.
Gas-Heftigkeits-Mischung
Wie stark das Gas in die Heftigkeit einkoppelt.
Failsafe
Die Flügel kehren in die Neutralstellung zurück, wenn die Verbindung abbricht.

Handbücher

PTERONAUTOS.md Haupthandbuch — Architektur, Mixer, Wellenform
STABILIZATION.md Zephyrus-Gyro — AHRS und PID
WEBUI_I18N.md Web-UI und Übersetzungsreferenz
HARDWARE.md Verdrahtung und Pinbelegung