Documentation

Le manuel, les notes du gyroscope et la référence de l'interface web.

Architecture

Ornithopter
Mixeur, génération de forme d'onde, filtrage de canaux
Zéphyros
Gyroscope MPU6050 + Mahony AHRS + double PID
ServoOutput
PWM synchronisé au tick CRSF
Cible
ESP8285 2400MHz RX

Articles

Géométrie de la forme d'onde de férocité

La férocité contrôle à la fois le caractère et le timing d'une demi-course. En interne, le réglage 0–100 de la WebUI correspond à 0–8. Une férocité de descente plus élevée raccourcit la part du cycle de la descente ; une férocité de retour plus élevée raccourcit la part du retour. Le temps restant est transféré à la moitié opposée — il n'y a pas de pause à zéro.

Le réglage Forme de Férocité par profil sélectionne le caractère à haute férocité. À 0 %, il favorise une forme finie en plateau/carrée. À 100 %, il favorise un trajet pyramidal arrondi. Chaque moitié utilise toujours sa propre férocité, si bien qu'une moitié à faible férocité reste allongée et sinusoïdale, tandis qu'une moitié à forte férocité s'approche d'un parcours diagonal direct.

Gaz — couplé au skew

Cycle complet

Forme d'onde actuelle Référence directe exacte Inversion

Chaque moitié étirée à largeur égale

Moitié de descente Moitié de montée, direction alignée Diagonale exacte

Lire les combinaisons extrêmes

Une combinaison 7 / 1 produit clairement une descente courte et pointue et un retour sinusoïdal long. Les valeurs exactes et quasi maximales demandent du soin : la loi de durée actuelle utilise la quantité restante en dessous de férocité 8. Par conséquent, 8 / 0 n'alloue qu'environ 0,125 % du cycle à la descente, tandis que même 8 / 6 alloue environ 0,5 %. La position reste continue, mais la vitesse et l'accélération demandées peuvent devenir physiquement inatteignables.

Concepts

Férocité
Asymétrie entre l'aller et le retour, et temps de maintien — 0 est un sinus pur.
Forme d'onde
La courbe du battement d'aile ; l'amplitude provient de degrés/s ÷ 2·fréquence.
Angle de plané
Décalage du centre de l'aile pour le vol plané.
Décalage central du battement
Biais central pendant la course de battement (−15…+15 degrés).
Mélange du gouvernail
Mélange lacet/roulis qui pilote le gouvernail de crête.
Mélange de férocité des gaz
À quel point les gaz se couplent à la férocité.
Sécurité intégrée
Les ailes reviennent au neutre si la liaison est perdue.

Manuels

PTERONAUTOS.md Manuel principal — architecture, mélangeur, forme d'onde
STABILIZATION.md Gyroscope Zéphyros — AHRS et PID
WEBUI_I18N.md Interface web et référence de traduction
HARDWARE.md Câblage et brochage