Documentation
Le manuel, les notes du gyroscope et la référence de l'interface web.
Architecture
- Ornithopter
- Mixeur, génération de forme d'onde, filtrage de canaux
- Zéphyros
- Gyroscope MPU6050 + Mahony AHRS + double PID
- ServoOutput
- PWM synchronisé au tick CRSF
- Cible
- ESP8285 2400MHz RX
Articles
Géométrie de la forme d'onde de férocité
La férocité contrôle à la fois le caractère et le timing d'une demi-course. En interne, le réglage 0–100 de la WebUI correspond à 0–8. Une férocité de descente plus élevée raccourcit la part du cycle de la descente ; une férocité de retour plus élevée raccourcit la part du retour. Le temps restant est transféré à la moitié opposée — il n'y a pas de pause à zéro.
Le réglage Forme de Férocité par profil sélectionne le caractère à haute férocité. À 0 %, il favorise une forme finie en plateau/carrée. À 100 %, il favorise un trajet pyramidal arrondi. Chaque moitié utilise toujours sa propre férocité, si bien qu'une moitié à faible férocité reste allongée et sinusoïdale, tandis qu'une moitié à forte férocité s'approche d'un parcours diagonal direct.
Gaz — couplé au skew
Cycle complet
Chaque moitié étirée à largeur égale
Lire les combinaisons extrêmes
Une combinaison 7 / 1 produit clairement une descente courte et pointue et un retour sinusoïdal long. Les valeurs exactes et quasi maximales demandent du soin : la loi de durée actuelle utilise la quantité restante en dessous de férocité 8. Par conséquent, 8 / 0 n'alloue qu'environ 0,125 % du cycle à la descente, tandis que même 8 / 6 alloue environ 0,5 %. La position reste continue, mais la vitesse et l'accélération demandées peuvent devenir physiquement inatteignables.
Concepts
- Férocité
- Asymétrie entre l'aller et le retour, et temps de maintien — 0 est un sinus pur.
- Forme d'onde
- La courbe du battement d'aile ; l'amplitude provient de degrés/s ÷ 2·fréquence.
- Angle de plané
- Décalage du centre de l'aile pour le vol plané.
- Décalage central du battement
- Biais central pendant la course de battement (−15…+15 degrés).
- Mélange du gouvernail
- Mélange lacet/roulis qui pilote le gouvernail de crête.
- Mélange de férocité des gaz
- À quel point les gaz se couplent à la férocité.
- Sécurité intégrée
- Les ailes reviennent au neutre si la liaison est perdue.
Manuels
| PTERONAUTOS.md | Manuel principal — architecture, mélangeur, forme d'onde |
| STABILIZATION.md | Gyroscope Zéphyros — AHRS et PID |
| WEBUI_I18N.md | Interface web et référence de traduction |
| HARDWARE.md | Câblage et brochage |