التوثيق
الدليل وملاحظات الجيروسكوب ومرجع واجهة الويب.
المعمارية
- Ornithopter
- خلاط، توليد شكل موجة، تصفية القنوات
- زيفيروس
- MPU6050 جيروسكوب + Mahony AHRS + PID مزدوج
- ServoOutput
- PWM متزامن مع نبضة CRSF
- Target
- ESP8285 2400MHz RX
مقالات
هندسة شكل موجة الشراسة
تتحكم الشراسة في كل من طابع وتوقيت نصف الضربة. داخليًا، يتطابق إعداد WebUI من 0–100 مع 0–8. الشراسة الأعلى للهبوط تقصّر حصة الهبوط من الدورة؛ والشراسة الأعلى للعودة تقصّر حصة العودة. يُنقل الوقت المتبقي إلى النصف المقابل — لا يوجد توقف عند الصفر.
يختار تحكم شكل الشراسة لكل ملف تعريف طابع الشراسة العالية. عند 0% يفضّل شكلًا نهائيًا مسطحًا/مربعًا. وعند 100% يفضّل مسارًا هرميًا مدوّرًا. لا يزال كل نصف يستخدم شراسته الخاصة، فيبقى النصف منخفض الشراسة ممدودًا وجيبيًا بينما يقترب النصف مرتفع الشراسة من عبور قطري مباشر.
الخانق — مقترن بالـ skew
الدورة الكاملة
كل نصف ممدود لعرض متساوٍ
قراءة التركيبات القصوى
ينتج الجمع 7 / 1 بوضوح هبوطًا قصيرًا مدببًا وعودة جيبية طويلة. تتطلب القيم الدقيقة وشبه القصوى عناية: يستخدم قانون المدة الحالي الكمية المتبقية تحت الشراسة 8. وبالتالي، يخصص 8 / 0 نحو 0.125% فقط من الدورة للهبوط، بينما يخصص حتى 8 / 6 نحو 0.5%. يظل الموضع متصلًا، لكن السرعة والتسارع المطلوبين قد يصبحان غير قابلين للتحقيق فيزيائيًا.
المفاهيم
- الشراسة
- عدم تناظر الضربة/العودة والثبات — 0 هو جيب نقي.
- شكل الموجة
- منحنى خفق الجناح؛ السعة تأتي من درجة/ث ÷ 2·التردد.
- زاوية الانزلاق
- إزاحة مركز الجناح للطيران الانزلاقي.
- إزاحة مركز الخفقان
- انحياز المركز أثناء ضربة الخفق (−15…+15 درجة).
- خلط الدفة
- مزيج الانعراج/التدحرج الذي يحرك دفة القمة.
- خلط شراسة الخانق
- مقدار اقتران الخانق بالشراسة.
- الأمان عند الفشل
- تعود الأجنحة إلى الوضع المحايد إذا انقطع الرابط.
الأدلة
| PTERONAUTOS.md | الدليل الرئيسي — البنية، الخلاط، شكل الموجة |
| STABILIZATION.md | جيروسكوب زيفيروس — AHRS و PID |
| WEBUI_I18N.md | واجهة الويب ومرجع الترجمة |
| HARDWARE.md | التوصيلات وخرائط الأطراف |