وضع الحوسبة المرافقة

التكافل: PteronautOS هو الروح، وYOSHIMITSU هو العضلة. لوحتان، رحلة واحدة — يقسمهما عبر الجسر أمر إدارة واحد: MUSHIN (無心).

البنية

في الوضع المرافق يتوقف المتحكمان عن كونهما مستقبلاً ومحوّلاً ويصبحان دماغاً واحداً بنصفين. هذا الرسم هو الخريطة الأبدية:

graph LR
  subgraph P["PTERONAUTOS · ESP8285 · 80 MHz — the spirit"]
    CRSF["CRSF RX · SX1280"]
    INTENT["mixer intent · waveform soul"]
  end
  subgraph Y["YOSHIMITSU · RP2040-Tiny · 133 MHz dual-core — the muscle"]
    GYRO["MPU6050 gyro · local I2C"]
    PID["Zephyrus PID · runs here"]
    C1["Core1 · companion compute
mixer + flapping offload"]
    C0["Core0 · muscle memory 無心
PIO servo-PWM"]
  end
  CRSF --> INTENT
  INTENT -- "intent · shortly before" --> C1
  GYRO --> PID
  PID -- "correction" --> C1
  C1 -- "samples" --> C0
  C0 --> SRV["servos · wing L/R · crest rudder"]

لماذا يبقى الجيروسكوب على RP2040

إن MPU6050 موصول فيزيائياً بـ RP2040 — لذلك يُحسب PID هناك أيضاً. إرسال عينات الجيروسكوب الخام عبر الجسر إلى PteronautOS، فقط لضبطها هناك وإعادة التصحيحات، هو تكريس محض للزمن الكامن. العضلة التي تمسك الجيروسكوب تصحح الضربة: Zephyrus يسكن المرافق، لا المستقبل.

التقسيم

كل نصف يحسب ما هو أقرب إليه.

الدور	اللوحة	المهمة
PTERONAUTOS	ESP8285	فك ترميز CRSF RX + نية المازج (روح شكل الموجة) — ما هو قبل قليل
YOSHIMITSU	RP2040-Tiny	جيروسكوب + PID (Zephyrus، محلياً) + حوسبة مرافقة + PIO servo-PWM — ما هو أقرب إلى ذاكرة العضلات

نواتان، ضربة واحدة

إن RP2040-Tiny هو المنصة الوحيدة ELRS-PWM بآلات حالة PIO عتادية — ثماني منها — من أجل servo-PWM بلا خلل. نواتاه Cortex-M0+ تنقسمان بوضوح:

• Core1 · حوسبة مرافقة — تفريغ المازج + الرفرفة: المسار الذي سترسمه العضلة.
• Core0 · ذاكرة العضلات — PIO servo-PWM: العينات التي تحرك الجناح ودفة العرف فعلياً.

MUSHIN — شيت كود ذاكرة العضلات

MUSHIN (無心، العقل الفارغ) يقرر إن كان YOSHIMITSU سيبقى محوّلاً صامتاً أم يستيقظ كالعضلة المرافقة. يقلع مسلّحاً — هذا هو الشيت كود؛ كونسول الإدارة JIGUANG يأمره عبر USB التسلسلي: MUSHIN يقرّر، وMUSHIN ON/OFF يسلّح أو ينزع. الخيار يبقى في الفلاش (البايت 6 من EEPROM على RP2040) — إعداد بالأمر، لا بإعادة الترجمة.

لماذا هو شفرة غش

لا توجد لوحة ELRS-PWM أخرى تحمل نواة مزدوجة مع PIO عتادي. بثمن اللوحة الصغيرة تحصل على نواتين — واحدة عضلة خالصة، وواحدة حاسوب مرافق. في مكان آخر ستدفع أكثر وتكون دائماً أضعف.

أرخص، ودائماً أقوى: هذه إجابة الشينوبي الهرمسي للسوق.

مروحية أم رفرفة — الضربة ذاتها

من منظور السيف، المروحية أو الرفرفة سواء: يبث المازج مساراً قانونياً — طريقاً من القناة إلى المأخذ — والسيف لا يسأل أبداً أي مركبة تحمل. مولي الظهر — تستمر الوضعية في الطيران، ولا يتغير إلا النظر.