Modo Companion Compute
La simbiosis: PteronautOS es el espíritu, YOSHIMITSU es el músculo. Dos placas, un vuelo — dividido por el puente por un solo comando de administración: MUSHIN (無心).
Arquitectura
En modo companion, los dos MCU dejan de ser un receptor y un conversor y se convierten en un cerebro con dos mitades. Este diagrama es el mapa eterno:
graph LR
subgraph P["PTERONAUTOS · ESP8285 · 80 MHz — the spirit"]
CRSF["CRSF RX · SX1280"]
INTENT["mixer intent · waveform soul"]
end
subgraph Y["YOSHIMITSU · RP2040-Tiny · 133 MHz dual-core — the muscle"]
GYRO["MPU6050 gyro · local I2C"]
PID["Zephyrus PID · runs here"]
C1["Core1 · companion compute
mixer + flapping offload"]
C0["Core0 · muscle memory 無心
PIO servo-PWM"]
end
CRSF --> INTENT
INTENT -- "intent · shortly before" --> C1
GYRO --> PID
PID -- "correction" --> C1
C1 -- "samples" --> C0
C0 --> SRV["servos · wing L/R · crest rudder"]
Por qué el giroscopio se queda en el RP2040
El MPU6050 está físicamente conectado al RP2040 — por eso el PID también se calcula allí. Enviar muestras crudas del giroscopio por el puente a PteronautOS, solo para regularlas y devolver correcciones, sería pura devoción a la latencia. El músculo que sujeta el giroscopio corrige el golpe: Zephyrus vive en el companion, no en el receptor.
La división
Cada mitad calcula aquello de lo que está más cerca.
| Rol | Placa | Tarea |
|---|---|---|
| PTERONAUTOS |
ESP8285
|
Decodificación CRSF RX + intención del mixer (alma de la forma de onda) — lo que está poco antes |
| YOSHIMITSU |
RP2040-Tiny
|
giroscopio + PID (Zephyrus, local) + companion compute + PIO servo-PWM — lo que está más cerca de la memoria muscular |
Dos núcleos, un golpe
El RP2040-Tiny es la única plataforma ELRS-PWM con máquinas de estado PIO en hardware — ocho — para servo-PWM sin glitch. Sus dos núcleos Cortex-M0+ se dividen limpiamente:
- Core1 · companion compute — descarga de mixer + aleteo: la trayectoria que el músculo trazará.
- Core0 · memoria muscular — PIO servo-PWM: las muestras que realmente mueven el ala y el timón de cresta.
MUSHIN — el cheatcode de la memoria muscular
MUSHIN (無心, la mente vacía) decide si YOSHIMITSU sigue siendo un conversor silencioso o despierta como el músculo compañero. Arranca armado — el cheatcode; la consola de administración JIGUANG lo comanda por el puerto USB: MUSHIN informa, MUSHIN ON/OFF arma o desarma. La elección persiste en flash (byte 6 de la EEPROM en el RP2040) — configuración por comando, no por recompilación.
Por qué es un cheatcode
Ninguna otra placa ELRS-PWM lleva un dual-core con PIO en hardware. Por el precio de la placa diminuta obtienes dos núcleos — uno músculo puro, un ordenador companion. En otro lugar pagarías más y siempre serías más débil.
Más barato, y siempre más fuerte: esta es la respuesta del shinobi hermético al mercado.
Helicóptero o aleteo — el mismo golpe
Desde la vista de la espada, helicóptero o aleteo es lo mismo: el mixer emite una trayectoria canónica — camino de canal a servo — y la espada nunca pregunta qué vehículo lleva. De espaldas — la pose vuela, solo cambia la mirada.