Modo Companion Compute

A simbiose: o PteronautOS é o espírito, o YOSHIMITSU é o músculo. Duas placas, um voo — dividido pela ponte por um único comando de administração: MUSHIN (無心).

Arquitetura

No modo companion, os dois MCUs deixam de ser um receptor e um conversor e tornam-se um cérebro com duas metades. Este diagrama é o mapa eterno:

graph LR
  subgraph P["PTERONAUTOS · ESP8285 · 80 MHz — the spirit"]
    CRSF["CRSF RX · SX1280"]
    INTENT["mixer intent · waveform soul"]
  end
  subgraph Y["YOSHIMITSU · RP2040-Tiny · 133 MHz dual-core — the muscle"]
    GYRO["MPU6050 gyro · local I2C"]
    PID["Zephyrus PID · runs here"]
    C1["Core1 · companion compute
mixer + flapping offload"]
    C0["Core0 · muscle memory 無心
PIO servo-PWM"]
  end
  CRSF --> INTENT
  INTENT -- "intent · shortly before" --> C1
  GYRO --> PID
  PID -- "correction" --> C1
  C1 -- "samples" --> C0
  C0 --> SRV["servos · wing L/R · crest rudder"]

Por que o giroscópio fica no RP2040

O MPU6050 está fisicamente ligado ao RP2040 — por isso o PID também é calculado ali. Enviar amostras cruas do giroscópio pela ponte até o PteronautOS, só para regulá-las e devolver correções, seria pura devoção à latência. O músculo que segura o giroscópio corrige o golpe: o Zephyrus vive no companion, não no receptor.

A divisão

Cada metade calcula aquilo de que está mais próxima.

Papel	Placa	Tarefa
PTERONAUTOS	ESP8285	Decodificação CRSF RX + intenção do mixer (alma da forma de onda) — o que está pouco antes
YOSHIMITSU	RP2040-Tiny	giroscópio + PID (Zephyrus, local) + companion compute + PIO servo-PWM — o que está mais perto da memória muscular

Dois núcleos, um golpe

O RP2040-Tiny é a única plataforma ELRS-PWM com máquinas de estado PIO em hardware — oito delas — para servo-PWM sem glitch. Os seus dois núcleos Cortex-M0+ dividem-se com clareza:

• Core1 · companion compute — descarga do mixer + flapping: a trajetória que o músculo vai traçar.
• Core0 · memória muscular — PIO servo-PWM: as amostras que realmente movem a asa e o leme de crista.

MUSHIN — o cheatcode da memória muscular

O MUSHIN (無心, a mente vazia) decide se o YOSHIMITSU permanece um conversor silencioso ou desperta como o músculo companheiro. Ele arranca armado — o cheatcode; a consola de administração JIGUANG comanda-o pela porta USB: MUSHIN relata, MUSHIN ON/OFF arma ou desarma. A escolha persiste na flash (byte 6 da EEPROM no RP2040) — configuração por comando, não por recompilação.

Por que é um cheatcode

Nenhuma outra placa ELRS-PWM carrega um dual-core com PIO em hardware. Pelo preço da placa minúscula obténs dois núcleos — um puro músculo, um computador companion. Noutro lugar pagarias mais e serias sempre mais fraco.

Mais barato, e sempre mais forte: esta é a resposta do shinobi hermético ao mercado.

Helicóptero ou batimento — o mesmo golpe

Da visão da espada, helicóptero ou batimento é o mesmo: o mixer emite uma trajetória canónica — caminho de canal para servo — e a espada nunca pergunta que veículo carrega. De costas — a pose voa, só o olhar muda.