कम्पैनियन कम्प्यूट मोड

सहजीवन: PteronautOS आत्मा है, YOSHIMITSU मांसपेशी है। दो बोर्ड, एक उड़ान — एक ही एडमिन आदेश MUSHIN (無心) से पुल के आर-पार बँटे।

आर्किटेक्चर

कम्पैनियन मोड में दोनों MCU रिसीवर और कन्वर्टर होना छोड़कर दो हिस्सों वाला एक मस्तिष्क बन जाते हैं। यह आरेख शाश्वत नक़्शा है:

graph LR
  subgraph P["PTERONAUTOS · ESP8285 · 80 MHz — the spirit"]
    CRSF["CRSF RX · SX1280"]
    INTENT["mixer intent · waveform soul"]
  end
  subgraph Y["YOSHIMITSU · RP2040-Tiny · 133 MHz dual-core — the muscle"]
    GYRO["MPU6050 gyro · local I2C"]
    PID["Zephyrus PID · runs here"]
    C1["Core1 · companion compute
mixer + flapping offload"]
    C0["Core0 · muscle memory 無心
PIO servo-PWM"]
  end
  CRSF --> INTENT
  INTENT -- "intent · shortly before" --> C1
  GYRO --> PID
  PID -- "correction" --> C1
  C1 -- "samples" --> C0
  C0 --> SRV["servos · wing L/R · crest rudder"]

जाइरो RP2040 पर ही क्यों रहता है

MPU6050 भौतिक रूप से RP2040 से जुड़ा है — इसलिए PID भी वहीं गणना होती है। कच्चे जाइरो सैंपल पुल से PteronautOS को भेजना, सिर्फ़ वहाँ PID करके सुधार वापस भेजने के लिए, विशुद्ध विलंब-पूजा है। जाइरो थामने वाली मांसपेशी ही प्रहार सुधारती है: Zephyrus रिसीवर पर नहीं, कम्पैनियन पर रहता है।

विभाजन

हर आधा भाग वही गणना करता है जो उसके सबसे निकट है।

भूमिका	बोर्ड	कर्तव्य
PTERONAUTOS	ESP8285	CRSF RX डिकोड + मिक्सर आशय (तरंगरूप की आत्मा) — जो कुछ पहले है
YOSHIMITSU	RP2040-Tiny	जाइरो + PID (Zephyrus, स्थानीय) + कम्पैनियन कम्प्यूट + PIO servo-PWM — जो मांसपेशी-स्मृति के निकट है

दो कोर, एक प्रहार

RP2040-Tiny एकमात्र ELRS-PWM प्लेटफ़ॉर्म है जिसमें ग्लिच-रहित servo-PWM के लिए हार्डवेयर PIO स्टेट मशीनें — आठ — हैं। इसके दो Cortex-M0+ कोर साफ़ बँटते हैं:

• Core1 · कम्पैनियन कम्प्यूट — मिक्सर + फ्लैपिंग ऑफ़लोड: वह प्रक्षेप-पथ जो मांसपेशी खींचेगी।
• Core0 · मांसपेशी-स्मृति — PIO servo-PWM: वे सैंपल जो वास्तव में पंख और शिखर-पतवार चलाते हैं।

MUSHIN — मांसपेशी-स्मृति का चीटकोड

MUSHIN (無心, खाली मन) तय करता है कि YOSHIMITSU एक मूक कन्वर्टर बना रहे या साथी मांसपेशी बनकर जागे। वह सशस्त्र बूट होता है — यही चीटकोड है; JIGUANG एडमिन कंसोल USB सीरियल से आदेश देता है: MUSHIN रिपोर्ट करती है, MUSHIN ON/OFF हथियार चढ़ाता या उतारता है। चुनाव फ्लैश में बना रहता है (RP2040 पर EEPROM बाइट 6) — रीकम्पाइल से नहीं, आदेश से विन्यास।

यह चीटकोड क्यों है

कोई और ELRS-PWM बोर्ड हार्डवेयर PIO वाला डुअल-कोर नहीं रखता। छोटे बोर्ड की क़ीमत में दो कोर — एक शुद्ध मांसपेशी, एक कम्पैनियन कंप्यूटर — मिलते हैं। कहीं और तुम ज़्यादा चुकाकर भी हमेशा कमज़ोर रहोगे।

सस्ता, और हमेशा मज़बूत: यही बाज़ार को गुप्त शिनोबी का उत्तर है।

हेलिकॉप्टर या फड़फड़ाहट — वही प्रहार

तलवार की दृष्टि से हेलिकॉप्टर या फड़फड़ाहट एक समान है: मिक्सर एक नियत प्रक्षेप-पथ — चैनल से सर्वो तक का रास्ता — उत्सर्जित करता है और तलवार कभी नहीं पूछती कि वह कौन-सा वाहन लिए है। पीठ फेरकर — मुद्रा उड़ती रहती है, बदलती है केवल दृष्टि।