伴随计算模式

共生：PteronautOS 是精神，YOSHIMITSU 是肌肉。两块板，一次飞行——由一条管理命令 MUSHIN（無心）在桥的两端划分。

架构

在伴随模式下, 两块 MCU 不再是接收器和转换器, 而成为拥有两半的一个大脑。此图即永恒地图:

graph LR
  subgraph P["PTERONAUTOS · ESP8285 · 80 MHz — the spirit"]
    CRSF["CRSF RX · SX1280"]
    INTENT["mixer intent · waveform soul"]
  end
  subgraph Y["YOSHIMITSU · RP2040-Tiny · 133 MHz dual-core — the muscle"]
    GYRO["MPU6050 gyro · local I2C"]
    PID["Zephyrus PID · runs here"]
    C1["Core1 · companion compute
mixer + flapping offload"]
    C0["Core0 · muscle memory 無心
PIO servo-PWM"]
  end
  CRSF --> INTENT
  INTENT -- "intent · shortly before" --> C1
  GYRO --> PID
  PID -- "correction" --> C1
  C1 -- "samples" --> C0
  C0 --> SRV["servos · wing L/R · crest rudder"]

陀螺仪为何留在 RP2040

MPU6050 在物理上连接到 RP2040 — 因此 PID 也在那里计算。把原始陀螺采样经桥发送到 PteronautOS, 只为了在那里做 PID 并回传修正, 纯属对延迟的献祭。握着陀螺仪的肌肉纠正击打: Zephyrus 活在伴随板上, 而非接收机上。

划分

每一半都计算离自己最近的东西。

角色	板卡	职责
PTERONAUTOS	ESP8285	CRSF RX 解码 + 混控意图(波形之魂) — 即稍早之前
YOSHIMITSU	RP2040-Tiny	陀螺仪 + PID(Zephyrus, 本地) + 伴随计算 + PIO 舵机-PWM — 更接近肌肉记忆

两核, 一击

RP2040-Tiny 是唯一拥有硬件 PIO 状态机 — 共八个 — 以实现无毛刺舵机-PWM 的 ELRS-PWM 平台。它的两个 Cortex-M0+ 核心划分清晰:

• Core1 · 伴随计算 — 混控 + 扑翼卸载: 肌肉将划出的轨迹。
• Core0 · 肌肉记忆 — PIO 舵机-PWM: 真正驱动翼与冠舵的采样。

MUSHIN 無心 — 肌肉记忆作弊码

MUSHIN（無心，空明之心）决定 YOSHIMITSU 是保持沉默的转换器，还是醒为伴随之肌肉。它武装开机——这就是作弊码；JIGUANG 管理控制台通过 USB 串口指挥：MUSHIN 报告，MUSHIN ON/OFF 武装或解除。选择持久于闪存（RP2040 的 EEPROM 第 6 字节）——以命令配置，而非重新编译。

为何是作弊码

没有其他 ELRS-PWM 板搭载带硬件 PIO 的双核。以这块小板的价格, 你得到两个核心 — 一个纯肌肉, 一个伴随计算机。在别处你要花更多, 却永远更弱。

更便宜, 且永远更强: 这是隐士忍者对市场的回答。

直升机或扑翼 — 同一击

从剑的视角看, 直升机或扑翼并无分别: 混控器发出规范轨迹 — 通道到舵机之路 — 而剑从不问自己承载何种载具。背身而立 — 姿态继续飞行, 唯有目光变换。