Documentação

O manual, as notas do giroscópio e a referência da interface web.

Arquitectura

Ornithopter
Mixer, waveform generation, channel filtering
Zéfiros
MPU6050 gyroscope + Mahony AHRS + dual PID
ServoOutput
PWM synchronized to CRSF tick
Target
ESP8285 2400MHz RX

Artigos

Arquitetura: kernels e fluxo de dados

Como um fluxo CRSF se torna batimento de asa e cauda: fronteiras dos módulos, os dois kernels de mistura e a máquina de estados que mantém o pterossauro vivo quando o link morre.

 Modo Companion Compute

A simbiose: o PteronautOS é o espírito, o YOSHIMITSU é o músculo. Duas placas, um voo — dividido pela ponte por um único comando de administração: MUSHIN (無心).

 YOSHIMITSU · Referência da API

O Shinobi Hermético como biblioteca: um sketch descontraído, dois alvos, seis posturas e a consola protegida por 極光 que administra o trono.

 Referência de mixers

Dos sticks e do giroscópio até aos µs no fio: a geometria completa de cada mixer que o PteronautOS pode selecionar — eixos de asa, misturas do leme, elevons, trims e limites.

 Zéfiros: Estabilização & Ondas

O desenho ideal da ponte giroscópio–batimento: modulação respiratória Ondas, feed-forward síncrono ao golpe, ressonância com bloqueio de fase e modulação aeroelástica do ganho PID — e um mapa honesto do que o firmware atual realmente liga.

 Servo Kernel

Pulse-width envelope, per-function trim and speed limiting — the low-level servo contract.

 Failsafe Behaviour

What happens when the link drops — centered wings, centered rudder, graceful degradation.

 Flash & RAM Budget

Where the 1MB flash and ~23KB heap go, and how to keep the build under the 60% flash / 65% RAM limits.

Geometria da forma de onda de ferocidade

A ferocidade controla tanto o carácter como o tempo de meio-batimento. Internamente, o valor 0–100 da WebUI mapeia para 0–8. Maior ferocidade de descida encurta a fracção do ciclo da descida; maior ferocidade de retorno encurta a fracção do retorno. O tempo restante é transferido para a metade oposta — não há pausa em zero.

O controlo Forma da Ferocidade por perfil selecciona o carácter de alta ferocidade. A 0% favorece uma forma finita de patamar/quadrada. A 100% favorece um percurso piramidal arredondado. Cada metade continua a usar a sua própria ferocidade, pelo que uma metade de baixa ferocidade permanece alongada e sinusoidal, enquanto uma metade de alta ferocidade se aproxima de uma travessia diagonal directa.

Acelerador — acoplado ao skew

Ciclo completo

Forma de onda actual Referência directa exacta Inversão

Cada metade esticada para largura igual

Metade de descida Metade de subida, direcção alinhada Diagonal exacta

Abrir o explorador completo de direção & slew →

Ler combinações extremas

Uma combinação 7 / 1 produz claramente uma descida curta e pontiaguda e um retorno sinusoidal longo. Valores exactos e quase máximos exigem cuidado: a lei de duração actual usa a quantidade restante abaixo da ferocidade 8. Consequentemente, 8 / 0 atribui apenas cerca de 0,125% do ciclo à descida, enquanto até 8 / 6 atribui cerca de 0,5%. A posição permanece contínua, mas a velocidade e a aceleração pedidas podem tornar-se fisicamente inatingíveis.

Conceitos

Ferocidade
Assimetria entre batida e retorno e permanência — 0 é um seno puro.
Forma de onda
A curva do batimento alar; a amplitude vem de graus/s ÷ 2·frequência.
Ângulo de planeio
Desvio do centro da asa para voo planado.
Desvio central do batimento
Polarização central durante a batida (−15…+15 graus).
Mistura do leme
Mistura de guinada/rolagem que acciona o leme de crista.
Mistura de ferocidade do acelerador
Quanto o acelerador se acopla à ferocidade.
Failsafe
As asas voltam ao neutro se o enlace cair.

Manuais

PTERONAUTOS.md Manual principal — arquitectura, mixer, forma de onda
STABILIZATION.md Giroscópio Zéfiros — AHRS e PID
WEBUI_I18N.md Interface web e referência de tradução
HARDWARE.md Ligações e mapas de pinos