Documentación

El manual, las notas del giroscopio y la referencia de la interfaz web.

Arquitectura

Ornithopter
Mezclador, generación de onda, filtrado de canales
Céfiros
Giróscopo MPU6050 + Mahony AHRS + PID dual
ServoOutput
PWM sincronizado al tick CRSF
Target
ESP8285 2400MHz RX

Artículos

Arquitectura: kernels y flujo de datos

Cómo un flujo CRSF se convierte en aleteo y cola: límites de los módulos, los dos kernels de mezcla y la máquina de estados que mantiene vivo al pterosaurio cuando el enlace muere.

 Modo Companion Compute

La simbiosis: PteronautOS es el espíritu, YOSHIMITSU es el músculo. Dos placas, un vuelo — dividido por el puente por un solo comando de administración: MUSHIN (無心).

 YOSHIMITSU · Referencia de API

El Shinobi Hermético como biblioteca: un sketch relajado, dos objetivos, seis posturas y la consola protegida por 極光 que administra el trono.

 Referencia de mezcladores

De palancas y giroscopio a µs en el hilo: la geometría completa de cada mezclador que PteronautOS puede seleccionar — ejes de ala, mezclas de timón, elevones, trims y límites.

 Céfiros: Estabilización y Ondas

El diseño ideal del puente giroscopio–aleteo: modulación respiratoria Ondas, feed-forward sincronizado con el golpe, resonancia con bloqueo de fase y modulación aeroelástica de la ganancia PID — y un mapa honesto de lo que el firmware actual realmente conecta.

 Kernel de servos

Envolvente de ancho de pulso, trim por función y límite de velocidad — el contrato de bajo nivel del servo.

 Comportamiento de failsafe

Qué ocurre cuando se pierde el enlace — alas centradas, timón centrado, degradación elegante.

 Presupuesto de Flash y RAM

A dónde van la flash de 1MB y los ~23KB de heap, y cómo mantener la compilación bajo 60% flash / 65% RAM.

Geometría de la forma de onda de ferocidad

La ferocidad controla tanto el carácter como el tiempo de medio golpe. Internamente, el ajuste 0–100 de la WebUI se mapea a 0–8. Una mayor ferocidad de descenso acorta la parte del ciclo del descenso; una mayor ferocidad de retorno acorta la parte del retorno. El tiempo restante se transfiere a la mitad opuesta: no hay pausa en cero.

El control Forma de Ferocidad por perfil selecciona el carácter de alta ferocidad. Al 0% favorece una forma finita de meseta/cuadrada. Al 100% favorece una trayectoria piramidal redondeada. Cada mitad sigue usando su propia ferocidad, de modo que una mitad de baja ferocidad permanece alargada y sinusoidal, mientras que una de alta ferocidad se aproxima a un recorrido diagonal directo.

Acelerador — acoplado al skew

Ciclo completo

Forma de onda actual Referencia directa exacta Inversión

Cada mitad estirada a igual ancho

Mitad de descenso Mitad de ascenso, dirección alineada Diagonal exacta

Abrir el explorador completo de dirección & slew →

Leer combinaciones extremas

Una combinación 7 / 1 produce claramente un descenso corto y puntiagudo y un retorno sinusoidal largo. Los valores exactos y casi máximos requieren cuidado: la ley de duración actual usa la cantidad restante por debajo de ferocidad 8. En consecuencia, 8 / 0 asigna solo un 0,125% del ciclo al descenso, mientras que incluso 8 / 6 asigna alrededor del 0,5%. La posición sigue siendo continua, pero la velocidad y la aceleración solicitadas pueden volverse físicamente inalcanzables.

Conceptos

Ferocidad
Asimetría entre golpe y retorno, y permanencia — 0 es un seno puro.
Forma de onda
La curva del aleteo; la amplitud sale de grados/s ÷ 2·frecuencia.
Ángulo de planeo
Desplazamiento del centro del ala para el vuelo planeado.
Desplazamiento central del aleteo
Sesgo central durante el golpe de aleteo (−15…+15 grados).
Mezcla del timón
Mezcla de guiñada/balanceo que acciona el timón de cresta.
Mezcla de ferocidad del acelerador
Cuánto se acopla el acelerador a la ferocidad.
A prueba de fallos
Las alas vuelven al neutro si se pierde el enlace.

Manuales

PTERONAUTOS.md Manual principal — arquitectura, mezclador, forma de onda
STABILIZATION.md Giroscopio Céfiros — AHRS y PID
WEBUI_I18N.md Interfaz web y referencia de traducción
HARDWARE.md Cableado y mapas de pines