YOSHIMITSU · API 参考

作为库的赫尔墨斯忍者：一个轻松的草图、两个目标、六种姿态，以及守护王座的極光门控控制台。

架构

YOSHIMITSU 是一个上面顶着一层薄草图的库。整个核心位于 src/Yoshimitsu.h；每个默认值都以 _DEFAULT 值(引脚、时序、门控级别)的形式位于 src/Yoshimitsu_Loadout.h。草图(yoshimitsu.ino 或 examples/Yoshimitsu_Default/ 副本)只保存你的*配置以及你在 include 之前定义的所有覆盖项。无需重动草图即可更新库。

目标检测是自动的：ARDUINO_ARCH_RP2040 选择 RP2040-Tiny 路径(Servo.h、通过 RESET 轻点切换姿态)，ARDUINO_ARCH_ESP32/ARDUINO_ARCH_ESP32S3 选择 ESP32-S3 路径(ESP32Servo.h、原生 USB)。其余情况都会在编译时以明确的 #error 失败。

graph TB
  SKETCH["yoshimitsu.ino
the relaxed sketch — config only"]
  LOADOUT["Yoshimitsu_Loadout.h
the starting loadout · *_DEFAULT"]
  CORE["src/Yoshimitsu.h
the whole core"]
  STANCES["six stances
KINCHO · MANJI · FLEA
MEDITATION · NSS · BACK"]
  CONSOLE["USB-serial console
極光-gated admin"]
  CRSF["CRSF RX"]
  BRIDGE["MUSHIN bridge
無心 no-mind protocol"]
  PWM["servo PWM
wing L/R · crest"]
  SKETCH --> CORE
  LOADOUT --> CORE
  CRSF --> CORE
  BRIDGE --> CORE
  CONSOLE --> CORE
  CORE --> STANCES
  STANCES --> PWM

六种姿态

每种姿态都是一个 Stance 枚举值(0–5)，在运行时选定——通过 USB 命令、GPIO0 按钮(ESP32-S3)或 RESET 轻点(RP2040-Tiny)。

姿态 职责
KINCHO

格挡——CRSF→PWM 转换器；无线电信道变成舵机微秒。
MANJI_DRAGONFLY

悬浮——转换器加上嵴冠上的本地 Zephyrus 陀螺仪 PID。
FLEA

抬升——电源循环夹具，让接收机进入引导加载程序，然后进入 MEDITATION。
MEDITATION

海绵头——口袋刷写器；USB↔UART 是 esptool 的纯透明桥接。
NSS

无剑台——直接驱动舵机(SERVO i us)，无需无线电。
BACK_TURNED

镜子——欺骗性的待机；UART 回声从不回头。

编译时门控

所有可选内容在禁用时都会被干净地编译出去——没有死字节，没有悬空引用。可在 include 之前的草图中覆盖其中任意一项。

控制台 API

姿态命令保持开放：KINCHO、MANJI、FLEA、MEDITATION、NSS、BACK、POSE n，以及 STATUS、SERVO i us 和 HELP。管理命令被锁在提示符之后：先输入 極光，然后输入 DOC、SETUP、JIGUANG、MUTE、CRSF、SCORE、ELRS、LEGEND、BRIDGE、ADMIN 或 MUSHIN。

極光 DOC 打印秘籍目录；極光 SETUP 打印冥想向导(姿态、声音级别、MUSHIN 状态、接收机电源)。没有提示符的行触碰到受保护命令时，会回答“王座受到守护”并返回。

MUSHIN 無心 — 无心协议

肌肉记忆桥(灵→肌肉)通过刷写器所用的同两根线传输 4 字段帧。开机即武装，并持久化到闪存。

[0x9B][len][type][payload][xor]
  0x01  INTENT    n × uint16 µs per servo
  0x02  ANNOUNCE  1 Hz keepalive
  0x03  TELEMETRY gyro rate + correction

部署

将 sketches/yoshimitsu 文件夹安装为 Arduino 库，然后打开 文件 → 示例 → Yoshimitsu → Yoshimitsu_Default。刷写一次后，后续更新只需 git pull 或新版本——草图保持不变。

故障排除