Mixer
Der Mixer wandelt die Ausgänge der Flugsteuerung (Rollen, Nicken, Gieren, Gas) in Servosignale für Ihren Ornithopter um.
Ornithopter-Mischer
OrniFlight erweitert das Mixersystem von Betaflight um Ornithopter-spezifische Konfigurationen. Der Mixer verarbeitet:
- Flügelservos: Wandeln Sie den PID-Ausgang in Flügelhubmodulation um
- Heckservos (optional): Steuern Höhenruder/Ruderoberflächen
Mixertypen
| Mixer | Anwendungsfall |
|---|---|
| ORNITHOPTER | Standard-Doppelflügel-Ornithopter mit 2 Flügelservos |
| ORNITHOPTER_4S | 4-Servo-Ornithopter (unabhängige linke/rechte Flügelsteuerung) |
| ORNITHOPTER_TAIL | Doppelflügel + Heckhöhenruder + Seitenruder |
Servokonfiguration
Konfiguriert im Reiter Servos oder über CLI:
smix reverse 0 2 r # Reverse servo 2
smix 0 0 0 100 0 0 100 # Servo 0: roll mixing
smix 1 1 1 100 0 0 100 # Servo 1: pitch mixing
ONDAS Integration
Der Mischer arbeitet mit ONDAS (Ornithopter Nonlinear Dynamic Aerodynamic System) zusammen:
- Gas → legt die Grundschlagamplitude fest
- ONDA Cadence → verschiebt das Modulationsfenster innerhalb jedes Strichs
- ONDA Ferocity → ändert die Form der Schlagwellenform (sinusförmig, ↔ trapezförmig)
- ONDA Balance → Korrektur der linken/rechten Flügelsymmetrie
Eine detaillierte ONDAS-Theorie finden Sie im ONDAS Wiki.
CLI Einstellungen
mixer = ORNITHOPTER
set servo_pwm_rate = 330 # Servo update frequency
set servo_center_pulse = 1500
set flap_spread = 20 # Wing angle amplitude in degrees