Mezclador
El mezclador traduce las salidas del controlador de vuelo (alabeo, cabeceo, guiñada, aceleración) en señales de servo para su ornitóptero.
Mezclador de ornitópteros
OrniFlight amplía el sistema mezclador de Betaflight con configuraciones específicas para ornitópteros. La batidora maneja:
- Servos de ala: convierte la salida PID en modulación de trazo de ala
- Servos de cola (opcional): controla las superficies del timón/elevador
Tipos de mezcladores
| Mezclador | Caso de uso |
|---|---|
| ORNITHOPTER | Ornitóptero estándar de doble ala con 2 servos de ala |
| ORNITHOPTER_4S | Ornitóptero de 4 servos (control independiente del ala izquierda/derecha) |
| ORNITHOPTER_TAIL | Doble ala + elevador de cola + timón |
Configuración del servo
Configurado en la pestaña Servos o vía CLI:
smix reverse 0 2 r # Reverse servo 2
smix 0 0 0 100 0 0 100 # Servo 0: roll mixing
smix 1 1 1 100 0 0 100 # Servo 1: pitch mixing
z
Integración ONDAS
El mezclador funciona en conjunto con ONDAS (Sistema aerodinámico dinámico no lineal de Ornithopter):
- Acelerador → establece la amplitud del aleteo base
- ONDA Cadence → cambia la ventana de modulación dentro de cada trazo
- ONDA Ferocity → modifica la forma de onda del trazo (sinusoidal ↔ trapezoidal)
- ONDA Balance → corrección de simetría del ala izquierda/derecha
Para conocer la teoría detallada de ONDAS, consulte la ONDAS Wiki.
configuración CLI
mixer = ORNITHOPTER
set servo_pwm_rate = 330 # Servo update frequency
set servo_center_pulse = 1500
set flap_spread = 20 # Wing angle amplitude in degrees
z