ONDAS — Estabilización adaptativa dinámica normalizada oscilante
El principio básico
Una aeronave de ala fija o convencional genera fuerzas de control continuamente — una deflexión de la superficie de control o un cambio RPM produce un momento de estado estacionario. Un ornitóptero no. Cada gramo de empuje, cada Newton de torsión, está en fase dentro del ciclo de aleteo. El mismo impulso de fuerza aplicado en diferentes puntos del golpe produce resultados fundamentalmente diferentes.
ONDAS reconoce esta realidad y modula el esfuerzo de estabilización sincrónicamente con el ciclo de aleteo.
Cadence — El cerebro del tiempo
Cadence es el filtro ONDAS más crítico porque determina cuándo ocurre la corrección dentro de cada aleteo.
| Fase de accidente cerebrovascular | Efecto de la aplicación de fuerza |
|---|---|
| Centro de descenso | Máxima autoridad de elevación y balanceo |
| Fin de carrera descendente (frenado) | Arrastre inducido → momento de guiñada |
| Centro de carrera ascendente | Empuje hacia atrás, cabeceo |
| Fin de carrera ascendente | Inversión del ala, efecto mínimo |
Cadence cambia la ventana de modulación para alinearla con la fase donde el brazo de palanca aerodinámico es más largo. Cadencia incorrecta = física del ala de combate. Cadencia correcta = cada milivatio se convierte en autoridad de control.
Parámetros
| Parámetro | Valor | Función |
|---|---|---|
ONDAS_K0 |
1.0 | Desplazamiento de fase base |
ONDAS_K2 |
10.0 | Distribución de fase/nitidez |
ONDAS_PHASE_SCALE |
0,00005 | Pequeño factor, gran apalancamiento |
Ferocity P — Empuje asimétrico inmediato
Ferocity P aumenta la cuadratura de la forma de onda (forma trapezoidal: permanencia en ±1, rampa de coseno entre) proporcionalmente al error actual de PID.
- Más empuje en un lado → momento inmediato
- El ala frenada al final de la carrera experimenta resistencia inducida —, este es el contramomento.
- Efecto: directo, proporcional, inmediato
Ferocity D — Explotación de arrastre anticipada
Ferocity D completa el cuadro. Donde P proporciona asimetría de empuje, D aprovecha el arrastre del ala contralateral como freno.
- Lee la tasa de error de cambio y anticipa
- Puede explotar deliberadamente la resistencia de un ala desacelerada para momentos de guiñada/cabeceo.
- P+D juntos crean un par de momento diferencial — empuje en el lado A, arrastre en el lado B — más eficiente que solo empuje
Tres formas de Cadence/Ferocity D aumentan Ferocity
1. Direct — D aumenta P durante el cambio rápido de error
En rachas o maniobras agresivas, error_rate es grande. D multiplica esto y aumenta la ferocidad básica. El ala se vuelve más afilada (más trapezoidal) porque P+D juntos exigen más cuadratura que P solo. Resultado: máxima autoridad precisamente en los momentos críticos.
2. Indirecto — Cadence cambia el punto de apalancamiento
Cadence modula cuando en el ciclo actúa la ferocidad. Mover la ventana a una fase más aerodinámicamente sensible (por ejemplo, centro de carrera descendente versus final de carrera ascendente) significa que el mismo valor de ferocidad produce más efecto — amplificación efectiva sin cambios numéricos.
3. Combinatoria — D × Cadence durante la recuperación de pérdida
En pérdida: alta tasa de caída → D detecta la tasa → aumenta la ferocidad. Al mismo tiempo, la cadencia cambia la modulación a la fase de descenso, donde el ala tiene la máxima mordida. La interacción: D proporciona la fuerza, la cadencia el momento adecuado. Sin cadencia, D-force llega a la fase equivocada y se disipa inútilmente.
Parámetros adicionales de ONDAS
| Parámetro | Función |
|---|---|
| Balance | Simetría de empuje hacia arriba/abajo — Sesgo del término I entre carrera ascendente y descendente. Compensa la asimetría del ala, las tolerancias de fabricación y el desgaste |
| Warp | Roll/Yaw P → Diferencial de ferocidad L/R — Las alas derecha e izquierda aletean independientemente en el eje de balanceo para maniobras de inclinación y giro |
| Anchor | El anclaje de fase — bloquea la modulación en una referencia de fase específica, resistiendo la deriva |
| Resonance | La compensación de resonancia del fuselaje — evita modos estructurales interesantes del fuselaje |
Analogía
Cadence es el director. Ferocity P y D son los instrumentos.
Sin director, tocan — pero no juntos. Con uno, el ruido se convierte en música.
Ver también
- Guía de sintonización ONDAS procedimiento de sintonización práctico —
- Protocolo MSP formato de cable — para parámetros ONDAS
- Perfiles de vuelo — configuración ONDAS compatible con el perfil