Mélangeur
Le mélangeur traduit les sorties du contrôleur de vol (roulis, tangage, lacet, accélérateur) en signaux d’asservissement pour votre ornithoptère.
Mélangeur d’ornithoptères
OrniFlight étend le système de mixage de Betaflight avec des configurations spécifiques aux ornithoptères. Le mixeur gère :
- Servos d’aile : Convertissez la sortie PID en modulation de course d’aile
- Servos de queue (en option) : Contrôlez les surfaces de profondeur/gouvernail de direction
Types de mélangeurs
| Mélangeur | Cas d’utilisation |
|---|---|
| ORNITHOPTER | Ornithoptère standard à double aile avec 2 servos d’aile |
| ORNITHOPTER_4S | Ornithoptère à 4 servos (commande indépendante des ailes gauche/droite) |
| ORNITHOPTER_TAIL | Double aile + élévateur de queue + gouvernail |
Configuration des servos
Configuré dans l’onglet Servos ou via CLI :
smix reverse 0 2 r # Reverse servo 2
smix 0 0 0 100 0 0 100 # Servo 0: roll mixing
smix 1 1 1 100 0 0 100 # Servo 1: pitch mixing
ONDAS Intégration
Le mélangeur fonctionne de concert avec ONDAS (Ornithopter Nonlinear Dynamic Aerodynamic System) :
- Throttle → définit l’amplitude du battement de base
- ONDA Cadence → décale la fenêtre de modulation à chaque coup
- ONDA Ferocity → modifie la forme de la forme d’onde de course (sinusoïdale ↔ trapézoïdale)
- ONDA Balance → correction de symétrie des ailes gauche/droite
Pour une théorie détaillée de ONDAS, consultez le ONDAS Wiki.
Paramètres CLI
mixer = ORNITHOPTER
set servo_pwm_rate = 330 # Servo update frequency
set servo_center_pulse = 1500
set flap_spread = 20 # Wing angle amplitude in degrees